| 基于气动人工肌肉的足球定位球机器人研究 |
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| 引用本文： | 泮健,施光林,吕秀娟.基于气动人工肌肉的足球定位球机器人研究[J].机床与液压,2007,35(12):36-38. |
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| 作者姓名： | 泮健 施光林 吕秀娟 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,上海,200240 |
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| 摘 要： | 提出了一种基于气动人工肌肉驱动的足球定位球机器人设计方案,用该机器人来模拟人腿以各种角度和力踢球.介绍了定位球机器人的结构,对其进行数学建模和仿真,针对开环系统的振荡问题设计了PID控制器,并在PID控制器的基础上对闭环系统进行了仿真分析.
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| 关 键 词： | 足球 定位球 机器人 气动人工肌肉 位置控制 气动人工肌肉 足球 定位球 机器人研究 Robot Football Based 仿真分析 闭环系统 控制器 问题设计 振荡 开环系统 建模和仿真 数学 结构 踢球 模拟人 设计方案 人工肌肉驱动 |
| 文章编号： | 1001-3881（2007）12-036-3 |
| 收稿时间： | 2007-02-06 |
| 修稿时间： | 2007年2月6日 |
A Research on PAM Based Football Kicking Robot |
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| PAN Jian,SHI Guanglin,LV Xiujuan.A Research on PAM Based Football Kicking Robot[J].Machine Tool & Hydraulics,2007,35(12):36-38. |
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| Authors: | PAN Jian SHI Guanglin LV Xiujuan |
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| Abstract: | A PAM based robot for kicking football to a fixed position was proposed. It can simulate several gestures of a human being to kick football. The structure of the robot was introduced, the mathematical model was established. Since the open-loop system of the robot was unstable, a PID controller was designed and the simulation based on the close-loop system with PID controller was carried OUt. |
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| Keywords: | Football Fixed position football Robot PAM Position control |
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