| 柔性两轮直立式自平衡仿人机器人的建模及控制 |
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| 引用本文： | 赵建伟,阮晓钢.柔性两轮直立式自平衡仿人机器人的建模及控制[J].机器人,2009,31(2):1. |
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| 作者姓名： | 赵建伟 阮晓钢 |
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| 作者单位： | 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 研究了柔性两轮直立式自平衡仿人机器人的动力学建模问题．运用拉格朗日方法和动力学原理建立了柔性两轮自平衡仿人机器人的动力学模型．使用弹簧模仿人的腰椎，并考虑了机器人的柔性腰椎弯曲；这是与以前机器人的不同之处．对得到的动力学模型进行了线性化处理，并建立其状态空间方程；由此建立的动力学模型结构简单，易于对机器人进行有效控制．仿真实验验证了系统的稳定性，对其实验结果进行的详细分析验证了系统建模和LQR控制器设计的合理性和有效性．
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| 关 键 词： | 柔性机器人 动力学建模 广义坐标 拉格朗日方程 腰椎 |
Modeling and Control of a Flexible Two-wheel Upright Self-balance Humanoid Robot |
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| ZHAO Jian-wei,RUAN Xiao-gang.Modeling and Control of a Flexible Two-wheel Upright Self-balance Humanoid Robot[J].Robot,2009,31(2):1. |
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| Authors: | ZHAO Jian-wei RUAN Xiao-gang |
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| Affiliation: | College of Electronic Information and Control Engineering;Beijing University of Technology;Beijing 100124;China |
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| Abstract: | The dynamic modeling problem for the flexible two-wheel upright self-balance humanoid robot is tackled.A dynamic model for the flexible two-wheel self-balance humanoid robot is obtained based on Lagrange equation and dynamics theory.Spring is used to imitate hominine lumbar spine and flexible lumbar curvature of the robot is considered,which are different from previous robots.The gained dynamics model is linearized and its state-space equations are established.The structure of the established dynamic model ... |
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| Keywords: | flexible robot dynamic modeling generalized coordinate Lagrange equation lumbar |
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