| 基于虚拟现实的机器人离线编程技术的研究 |
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| 引用本文： | 任倩,王树国,陈祥立,付宜利,蔡鹤皋.基于虚拟现实的机器人离线编程技术的研究[J].机器人,2003,25(2):172-177. |
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| 作者姓名： | 任倩 王树国 陈祥立 付宜利 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨工业大学远达自动化工程有限公司,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(课题编号，2002AA422240)，国家自然科学基金资助项目(课题编号:69685006) |
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| 摘 要： | 介绍了一个基于虚拟现实技术的机器人离线编程系统.对系统结构作了描述,讨
论了机器人虚拟仿真环境建模技术、基于虚拟现实设备的机器人任务生成技术、碰撞检测算
法.该系统建立了基于虚拟现实技术的高级人机交互接口,使机器人离线编程更加快速、方便
和直观.
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| 关 键 词： | 虚拟现实 机器人 离线编程 虚拟环境建模 手势识别 碰 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)02-0172-06 |
| 修稿时间： | 2002年10月8日 |
RESEARCH ON ROBOT OFF-LINE PROGRAMMING BASED ON VIRTUAL REALITY |
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| REN Qian WANG Shu-guo CHEN Xiang-li FU Yi-li CAI He-gao.RESEARCH ON ROBOT OFF-LINE PROGRAMMING BASED ON VIRTUAL REALITY[J].Robot,2003,25(2):172-177. |
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| Authors: | REN Qian WANG Shu-guo CHEN Xiang-li FU Yi-li CAI He-gao |
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| Abstract: | This paper presents a robot off-line programming system based on virtual reality. In the article we describe the system structure, and discuss the robot virtual simulation environment modeling, the robot task generation based on virtual reality hardware devices and the collision detection technique. The system establishes advanced man-machine interactive interface based on virtual reality that makes robot off-line programming quicker, easier, and more intuitive. |
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| Keywords: | virtual reality robot off-line programming virtual environment modeling gesture recognition collision detection |
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