外军地面无人装备发展现状与趋势研究

随着通信、计算机、人工智能和传感器等技术的飞速发展与广泛应用，地面无人装备日趋活跃在作战、搜救和消防等多种军民用任务场景中。对于军事领域而言，地面无人装备是陆军和其他地面作战部队迈向无人化、智能化战场的核心装备，将在未来陆战场各类作战任务中发挥不可替代的作用。通过对外军各类典型地面无人装备发展现状进行深入分析，总结出该装备领域的发展特点与趋势，对地面无人装备发展有一定的借鉴意义。     

城市粉土地面塌陷的影响因素分析及成因研究

粉土作为一种具有特殊性质的土,自身的粉粒含量很高,当粉土处于饱和状态下就容易发生土颗粒随水流动的现象,进而对地面的建(构)筑物造成较大的危害.文章以城市粉土地面塌陷为研究对象,重点研究降水下渗、地下管线渗漏和市政工程施工对地面塌陷的影响,分析其不同的致灾机理,进而提出相应的城市地面塌陷防治措施.该研究可以为城市粉土地面塌陷和相关地质灾害的预防,提供科学理论和依据.     

地面驱动螺杆泵井故障诊断方法

为提高地面驱动螺杆泵井的故障诊断效率,提出了一种将小波包与概率神经网络相结合的故障诊断方法.运用小波包技术提取有功功率信号的能量特征,与动液面、瞬时流量、井口回压共同作为特征参数,输入到概率神经网络进行故障诊断.为证明所提诊断方法的优越性,与BP神经网络、径向基神经网络进行对比,结果表明所提方法诊断效率更高、速度更快,更加满足故障诊断实时性的要求;故障诊断实例结果也进一步证明了该方法在地面驱动螺杆泵井故障诊断的可行性.     

新型树启发式搜索算法的机器人路径规划

面对三维空间移动机器人从起始点到终止点的最短路径问题,提出一种新型的边缘点树启发式搜索(TreeEP)算法,该方法将地图空间进行密度可调的三维离散化处理,根据障碍安全距离筛选出障碍物的可靠边缘点信息,再利用树扩散架构选出最能引导搜索方向的潜力点进行扩散搜索,最终得出最短路径。提出局部调整策略,得到改进的Tree-EP算法。实验结果表明,在带障碍复杂地形最短路径搜索应用中,提出的Tree-EP算法与已有方法相比,能找到更短的移动路径。     

煤矿井下移动机器人运动规划方法研究

针对现有煤矿井下移动机器人运动规划所生成的轨迹存在超调、碰撞、不连续、不光滑等问题,提出了一种由路径规划、轨迹生成、轨迹优化3个部分构成的煤矿井下移动机器人运动规划方法。路径规划采用基于图搜索的A*算法实现,通过开始搜索、路径排序、继续搜索3个步骤循环迭代,快速规划出一条可通行的全局路径作为轨迹生成的初值。轨迹生成通过构建基于Minimum Snap的目标函数,并施加等式约束来实现。轨迹优化则是在轨迹生成的基础上施加不等式约束来实现:通过调整时间分配和构建基于Corridor轨迹规划的不等式约束,解决基于Minimum Snap轨迹生成在求解过程中出现的超调现象,并对整段轨迹本身进行约束,避免发生碰撞;通过引入调和函数Bezier Curve,构建基于Bezier Curve的Minimum Snap的轨迹优化问题,使得轨迹高阶目标函数的求解变得简单高效,最终生成一条适用于煤矿井下移动机器人的能量损失最小、连续、光滑、无碰撞、可执行的运动轨迹。在Matlab仿真环境中设计了随机地图,生成了包含时间分配、位置规划、速度规划、加速度规划的最优轨迹规划结果。实验结果验证了该运动规划方法的正确性和有效性。     

地面安全阀在高压气井测试中的应用分析

高压气井测试因地面测试管线设备内积蓄能量大,易燃易爆,甚至含剧毒硫化氢及其他有害气体等对地面测试及周围人员存在极大风险,因此如何控制测试风险、确保作业安全成为气井测试的重要环节,而在土库曼斯坦阿姆河气田地面测试中采用地面安全阀因关井速度快,可以远程关井,可以通过压力变化、高温熔化而自动关井,这样就大大降低了劳动强度、还有效地减少了安全隐患,对工作人员的人身安全和身体健康也是一种保护。     

地面火炬系统隐患治理的研究

某石化公司线性低密度聚乙烯装置的低压废气焚烧系统和聚丙烯装置共用。自2012年投用以来,在聚丙烯装置排放时该系统会间歇性的出现冒黑烟并伴随强烈的共振和轰鸣声的问题,同时火炬内的火炬头及管道有较大损坏。主要分析了产生黑烟、共振及附件损坏等这些问题的原因及解决办法。