磁吸附轮式擦窗机器人动力学建模与仿真

针对磁吸附轮式双面擦窗机器人(WCWR)进行动力学建模。分析其在匀速运动情况下,不发生倾覆和不同程度打滑情况下所需最小磁力,并对最小磁力与机器人航向角建模,研究磁力与位姿关系。引入车辆动力学理论,对单个驱动轮进行受力分析,并研究车轮打滑现象,同时引入滑转率概念,由此建立滑转率、航向角与车轮扭矩关系式,并进行建模仿真,以此来研究与设计驱动系统。从而为磁吸附轮式擦窗机器人(WCWR)在打滑情况下的设计提供理论基础。并以此理论为基础选择合适磁力与扭矩进行设计与实验检测理论准确性。     

一种轮式变形轮越障性能研究

针对圆形轮子在恶劣条件下越障性能差的特点,研究了一种轮式变形轮的越障性能,通过建立平衡条件方程,计算并分析了轮式变形轮轮缘上某点在变形前、后的支持力、摩擦力和总转矩,得到了轮式变形轮变形前、后该点支持力、摩擦力和总转矩的变化规律。结果表明,轮式变形轮变形后,轮缘与障碍物接触处的支持力和摩擦力比变形前有较大幅度的增大,证明该变形轮变形后有较好的越障性能。     

移动机器人路径规划方法研究

移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术，它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状指出了各种方法的优点与不足，最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。     

TJ12／50A（B）型轮式通井机的研制与应用

从技术的先进性和经济的可行性出发,研制的TJ12/50A(B)型轮式通井机采用整体式专用底盘,辅以工程机械用转向桥和大轮胎,使整机具有良好的运移性和越野性;自携作业井架,减少了修井作业中的辅助配套设备,降低了劳动强度;采用柔性传动部件—液力变矩器和液力换档变速箱,使传动系统的可靠性大为提高。     

双凸缘辗轮混制粘土砂的初步试验

针对目前辗轮式混砂机对型砂适应性强，但生产率低的问题进行了研究，提出采用双凸缘轮提高混砂机的生产率。     

基于视频的移动机器人的路线识别及定位系统

在视觉引导的机器人运动控制中，机器人定位是一个关键问题。众多的文献中给出了许多在给定场地情况下，对于机器人本身全局定位的方法。本文则主要介绍了一种利用hough变换确定边界，并且在给定运动边界的情况下，实时的对边界进行识别，并且实时的对机器人或者车体与边界的关系进行定位的方法。     

机电一体化词库

移动机器人(mobile robot，MR)；微位移技术(micro displacement technique，MDT)；超精加工(ultra finish machining，UFM)     

轮式装载机转斗六连杆机构的优化设计

讨论了轮式装载机工作装置的转斗六连杆机构的优化设计的方法，建立了其优化设计的数学模型，并经实例计算和分析，验证了其正确性。     

两种液压转盘扭矩仪的测量原理

钻井仪表是优化控制钻井不可缺少的工具,它的应用越来越广泛。本文就目前国内外应用最广泛的两种转盘扭矩仪(液压惰轮式转盘扭矩仪和液压盒式转盘扭矩仪)的测量原理进行分析。希望通过该原理的分析与介绍,促进它们得到更好地、更广泛地应用。