磁吸附轮式擦窗机器人动力学建模与仿真

针对磁吸附轮式双面擦窗机器人(WCWR)进行动力学建模。分析其在匀速运动情况下,不发生倾覆和不同程度打滑情况下所需最小磁力,并对最小磁力与机器人航向角建模,研究磁力与位姿关系。引入车辆动力学理论,对单个驱动轮进行受力分析,并研究车轮打滑现象,同时引入滑转率概念,由此建立滑转率、航向角与车轮扭矩关系式,并进行建模仿真,以此来研究与设计驱动系统。从而为磁吸附轮式擦窗机器人(WCWR)在打滑情况下的设计提供理论基础。并以此理论为基础选择合适磁力与扭矩进行设计与实验检测理论准确性。     

刚体和土体的相互作用原理

在荷载作用下，刚体与其周围土体之间会产生相对于刚体表面的法向位移和切向位移。由于刚体不可变形，这些相对位移只能通过土体的法向和切向变位来实现。但这两种相对位移不是孤立的，它们通过刚体绕某一特定点（ｘ０，ｙ０）转动一个微小角度φ０被统一起来。文中从刚性抗滑桩空间受力状态的静力平衡条件出发，推导了若干组静力平衡方程式。将这些方程组简化后，用于刚性明挖基础的计算，结果基底竖向应力和目前通行的计算方法完全相同。     

武术文化对当代大学生的导向作用

大学生的健康程度、素质高低决定着中国未来在世界的位置。所以普及武术,弘扬中华传统武术文化,通过习练武术,以及武德教育,增强大学生的自信心,坚韧不拔的精神,健全和完善大学生的性格,使人协调、自然、平衡、和谐,富有开拓和创造性。