基于小波卡尔曼滤波的加速度计降噪方法

针对GF-INS中加速度计降噪的实际问题,提出了一种非零均值观测噪声小波卡尔曼滤波算法.在非标准观测噪声条件下,利用滑动数据窗内的小波变换实时在线估计出观测噪声的方差和均值,作为标准卡尔曼滤波的修正信息,从而实现了标准卡尔曼滤波算法的扩展.实验结果表明,在观测噪声为非标准噪声且统计规律未知的条件下,该自适应降噪方法能获得较好的滤波效果,加速度计信号的噪声方差强度减少了3个数量级.     

MEMS惯性导航传感器

对大多数导航应用而言,精度并不是最重要的因素,在满足精度的前提下,尽可能降低成本、缩小体积才最重要。MEMS(Micro Electro Mechanical System)惯性传感器在民用市场已得到广泛应用,在战术级的导航中也开始逐渐应用,这主要受益于利用科里奥利效应制造的各种类型的MEMS陀螺。目前还没有达到战术级应用的环形激光陀螺和光纤陀螺的精度水平,但MEMS惯性传感器深具潜力。本文介绍当前MEMS陀螺和加速度计制造技术的发展,重点讨论MEMS传感器的设计及性能,并展望MEMS惯性传感器的发展前景。     

多串口通信系统设计与实现

串口通信作为传统的通信方式仍然受到广泛应用，选用高性能的通信卡，采用OOP（面向对象）编程思想，利用多线程技术和数据同步控制技术，实现了八个串口同时进行长时问稳定可靠的双向数据通信。实验结果表明系统采集数据平均延时10ms，数据接收成功率达到78％。     

基于船载北斗导航仪测量波浪参数方法研究

获取舰船波浪参数对于舰船的航行安全和武器使用十分重要。针对舰员缺乏有效手段实时获取舰船当前航行局部海域的波浪信息的问题,提出利用船载北斗接收机输出的天线高度信息反演波浪场信息的新方法。该方法认为北斗测量天线相对海平面高度的信息变化,反映了波浪的运动状态,通过对天线高度信息进行谱分析,根据波浪频谱特征,进行带通滤波,从而在频域提取出波浪信息,经过傅里叶反变换后,得到时域波浪信息,然后计算波高和波周期。海上实船试验结果表明,与浮标测量的准确波浪参数相比,通过该方法测量得到的SWH波高误差小于6%,波周期误差小于10%。     

磁罗经北极高纬海区航向误差分析与补偿

针对舰船高纬海区航行时磁罗经指北力减弱,指向精度降低的问题,将船舶在白令海至北极东北航道实测的磁罗经指向数据与高精度GPS光纤罗经指向数据对比,分析舰船磁罗经在北极高纬地区指向的稳定性和自差变化特性,构建误差拟合曲线并基于拟合参数建立北极高纬海区磁罗经指向误差补偿模型,仿真结果表明,通过误差补偿,磁罗经在北极高纬海区的指向误差明显减小,在纬度70°以下海区补偿残差不超过3°,在78°以下海区补偿残差不超过5°,满足舰船北极高纬海区航行时磁罗经指向精度要求。     

水下航行器多普勒导航系统误差辨识与修正

水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)在水下往往采用航位推算定位方式.由于存在传感器误差,航位推算的定位误差是随着时间发散的,而直接准确检测这类误差非常困难.对多普勒导航系统进行导航误差分析,简化航位推算算法,在此基础上推导出一种新的辨识AUV导航误差参数的方法.仿真结果表明,该算法能够准确辨识AUV导航误差参数向量,可以有效提高AUV自主导航精度,且方法合理、简单.     

一种方位队形舰艇编队规避航向优选方法

为了判断舰艇编队规避的有效性,必须考虑编队内部所有舰艇的规避情况,以确保各舰的相对航向线均满足约束条件限制。为此,针对方位队编队队形特点,提出一种绘算方法。以机动态势为基础,通过分析方位队队形相对运动带与规避距离之间的关系,确定方位队编队整体规避距离,从而解决编队整体规避航向的解算问题,并通过实例验证了所提出算法的有效性与优越性。