基于共享内存的智能无人车进程间消息异步传输机制

智能无人车软件系统通常由多个功能模块组成,在模块间高效、可靠地传输传感器数据以及决策和控制信息等是智能无人车系统运行的重要保障.目前,国内外大多数智能无人车软件系统所使用的消息传输机制均基于套接字（Socket）,其容易部署在分布式的控制器环境中,且能满足在较小数据量下的消息快速传输.但是,随着智能无人车集成控制器性能的提升以及环境感知手段的发展,对功能模块间传输的数据量以及带宽提出了更高的要求.现有基于套接字的消息传输机制因其受网络协议的限制,需要分块传输大数据包,不仅增加了收发双方的开销,而且还增加了消息传输延迟.本文提出了一种基于共享内存（Shared Memory）的智能无人车进程间消息异步传输机制,模块间通过共享内存空间进行数据交互.共享内存空间由超级块和数据块构成,通过环形队列管理数据块收发,同时采用原子操作,提高整体性能,实现图像等大数据包的有效传输.本设计应用于智能无人车模块间通信,可以明显降低数据传输时延,提高系统吞吐量.实验证明：本方法针对典型大数据包如（3MB）的平均传输时延为2.5ms,低于LCM的12ms以及ROS中Sharedmem_transport的3.9ms.同时,本系统的最大吞吐量达到1.1GB/s,高于LCM的180MB/s以及Sharedmem_transport的600MB/s.     

基于开矿表示的时间序列相似性搜索

时间序列是一类重要的复杂数据,时间序列知识发现正成为知识发现的研究热点之一,时间序列的相似性搜索是时间序列知识发现的重要方面,提出一种新的基于形态表示的时间序列相似性搜索机制。该机制采用逐段线性化技术,将复杂的时间序工线简化为多个直线段,同时,结合时间序列的符号表示思想,构造了基于云模型的形态概念树,提出了时间序列的形态描述方法－基于云模型的时间序列表示法,并在此基础上采用增强动态编程算法实现了时     

从空间数据库发现聚类：一种基于数学形态学的算法

聚类算法能从空间数据库中直接发现一些有意义的聚类结构而不需要背景知识，是空间数据发掘和知识发现的重要手段。在分析已有聚类算法的基础上，提出了一种基于数学形态学的聚类算法，该算法能够处理任意形状的聚类，采用启发式方法自动确定最优聚类数。同时，该算法也可以在矢量型空间数据库中得到实现。试验表明算法是可行和有效的，且能处理存在噪音的数据。     

面向服务软件的网络拓扑表示方法

主要研究了面向服务软件的网络拓扑知识表示问题.首先通过分析OWL-s中服务轮廓和服务模型的定义,研究了Web服务的属性及Web服务之间的主要逻辑关系;而后,提出了面向服务软件的拓扑知识表示方法,运用属性关系图(ARG)来描述面向服务软件的结构;最后,用一个实例说明了该方法的可行性.通过该实例可以看出,该拓扑表示方法可以准确描述服务间存在的多种关系类型及服务本身的各种属性,为进一步研究面向服务软件的结构特性打下基础.     

基于ARM的嵌入式系统组网设计与实现

随着嵌入式系统的广泛应用,嵌入式设备的组网成为一个热点问题.深入研究了目前广泛应用的ARM单片机,并由其控制以太网芯片,构成一个支持多协议的嵌入式接口转换装置.本设计可以广泛应用于各种嵌入式系统中,作为嵌入式系统、嵌入式局域网互连及连入因特网的转换接口装置.     

逻辑推理理论的定量发展

本文在一阶谓词逻辑的基础上,为每个定性的Horn子句规则赋予一个蕴涵强度f,从而得到定量的f-Horn子句规则及其Herbrand解释.最后,我们成功地给出了f-Horn子句规则的模糊过程解释,并由此引入了模糊逻辑程序系统.     

双环管聚丙烯细粉产生的原因与控制

详细阐述双环管工艺聚丙烯装置生产中细粉产生的原因及其对装置运行造成的危害,同时对如何控制细粉的产生提出了可行性建议,对双环管聚丙烯装置的操作优化及工艺改进具有一定的参考意义。     

抽指加权的声表面波带通滤波器的计算机辅助设计

本文回顾了基于抽指加权设计的声表面波带通滤波器能够发展起来的原因,介绍了用来合成这类滤波器的计算机辅助设计程序.采用的是一种既适用于基波又适用于谐波的谱线加权换能器模型,介绍了用计算机设计的抽指加权滤波器的几个实例.