柔性机器人的控制

柔性机器人的控制周其节，徐建闽（华南理工大学自动控制系·广州，５１０６４１）一些应用领域要求机器人耗能低、快速和重量小，因而机构要设计得轻巧．如果对机器人运动的性能要求较高，则在设计控制器时必须考虑机械在运动中的弹性变形．近年来柔性机器人的控制问题已...     

基于iDEN专网的现代物流信息系统设计与功能实现*

介绍了iDEN(integrated Digital Enhanced Network)专网的VSELP语音压缩编码、M-16QAM调制等关键技术特点以及集群调度、数据传输等主要功能,并结合现代物流信息系统的实际需求特性,进行基于iDEN专网的现代物流信息系统总体架构与系统功能设计,进而对各子系统具体功能做出详细分解.综合运用基于iDEN的车辆定位、图像监控等技术实现各子系统的主要功能.最后对iDEN专网在深圳市现代物流子系统中的应用情况进行了介绍.     

曼维莱水电站沼泽渠道地基处理方案比选

曼维莱水电站输水明渠存在长约300 m的沼泽渠段,因浅层地基以淤泥和粉细砂为主,需进行地基处理以确保工程安全运行。APD阶段,拟对该渠段采用振冲碎石桩加固的地基处理方案。由于振冲碎石桩地基处理方案存在一些不定因素,比如需在制桩试验之后方能最终确定现场施工设备与技术参数、施工质量不易控制和保障、成桩后的质量检测手段比较繁复等,这使得振冲碎石桩法存在一定的风险和隐患。CD阶段,经补充地质勘察,根据沼泽渠段地基工程地质条件,结合本工程输水明渠施工场地开阔、现场换填材料资源丰富、换填后质量可控且抽检简单易行等特点,最终确定该段地基处理采用换填方案。经现场地基换填法实施效果证实,不仅换填后基础质量可靠,而且工程施工进展顺利、施工费用低,经济效果十分显著。     

基于FT2232H的高速数据采集系统设计

针对各种虚拟仪器对传输速率和开发难度的要求,设计了一种基于新型USB2．0高速接口的虚拟仪器采集系统。本系统采用FTDI公司第五代USB2．0接口芯片FT2232H,利用其异步FIFO接口与STM32F103的FSMC接口相互传输数据,使用LabView设计上位机界面,调用其提供的动态链接库DLL和MCU固件库,可快速实现高速接口的数据传输。     

基于RBF神经网络的高速公路交通状况判别

研究交通高峰车辆拥挤问题,通过准确预测车辆的平均行程速度,进而进行交通状况判别对于有效缓解交通拥挤,提高道路的使用效率.采用BP神经网络存在收敛速度慢、易陷入局部最优解等缺陷,预测效果差,难以应用于高速公路交通状况判别.为了克服BP神经网络这螳缺陷,提出基于BBF神经网络的高速公路交通状况判别方法,RBF神经网络结构简单,收敛速度快,具有很强的非线性函数逼近能力,在高速公路交通状况判别中具有广泛的应用前景.从实验结果可以看出,RBF神经网络比BP神经经网络有着更高平均行程速度预测精度.更适合于高速公路交通状况判别.     

基于动态时间弯曲的多模板匹配车型分类

感应线圈采集到的频率变化曲线,取决于车速、车辆自身结构及其通过感应线圈时的相对位置.针对同类车辆的频率变化曲线存在伸长或压缩情况.研究一种基于动态时间弯曲(DTW)的车型分类新方法.首先对采集到的车辆频率变化数据序列进行预处理;其次,结合DTW方法和最优聚类分析原理,选取同类车型的多个频率变化特征曲线作为分类模板,以改善单模板匹配方法的分类正确率;再次,确定同类车型的局部区分度指标,并优化调整局部区分度指标范围;最后对考察车辆的采样曲线进行多模板匹配分析,得出车型分类结论.仿真实验分析了本文方法与其他方法比较存在的优势.     

基于图论的路网交通检测器之布点

为获取各路段的交通流量,将路网检测器布点问题转变成寻求有向图的流控制子图的问题.首先将任意路网抽象为有向图,定义弧的度表征路段的重要性,证明完全有向回路图(CCG)的若干结论后给出CCG最小流控制子图的获取算法,同时给出有向图非回路部分的流控制子图获取方法,进而提出能在任意路网上进行检测器优化布点的完整算法.算例选取广州火车东站附近的路网,结果验证了所提出的方法的有效性.     

基于ARM920T内核的雷达测速仪设计与算法研究

为了提高目前公路交通中对车辆速度的监测手段,提出一种基于ARM(advanced RISC machines)的新型雷达测速仪,结合多普勒测速原理和信号处理的谱估计法,介绍了由毫米波多普勒收发前端和SamsungS3C2410A处理器构成的雷达测速仪的整体设计,包括其硬件结构的设计和在ARM920T内核中实现基4时间抽取的快速傅里叶变换算法(fastFouriertransform,FFT)。实验结果表明,该雷达测速仪的测速精度可达±1km/h,其优化后的FFT算法具有很高的精度和运行效率。     

可变车道行驶方向的动态控制方法研究

针对大城市道路双向交通需求不均衡的潮汐交通问题,提出一种根据双向交通运行状态动态控制可变车道行驶方向的交通控制方法.利用可变车道路段双向饱和度分析道路交通运行状态,以此划分为5种交通状态,建立各种交通状态下对应的车道行驶方向优化模型,并使用枚举法对模型求解,最后应用微观仿真软件进行案例分析.结果表明:与传统的定时控制模式相比,本文提出的动态控制方法能够更好地减少潮汐路段的车辆平均延误和提高车辆通行效率,有效缓解潮汐交通需求条件下的道路交通拥堵现状.     

机构影响系数统一计算模型

基于机构矩阵型式运动学方程和速度加速度统一模型,讨论了机构运动影响系数通用 计算公式的结构和自动构造算法,得出的一组运动影响系数统一计算公式具有普遍的意义, 并可以方便地由计算机程序自动构造并求解．本文内容建立了机构速度及加速度分析和动力 学自动分析的基础,为通用计算机辅助分析系统的研制创造了先决条件．