有躯干双足机器人被动行走及其稳定器

采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型,研究了该模型在斜坡上的被动行走,分析了模型步行的稳定性,并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器.研究结果表明:无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走,其步行方式有两种,但均不稳定;设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走.      

计算机辅助设计控制系统应用软件

一、前言计算机辅助设计控制系统(简称控制系统CAD)是控制理论到实际应用之间的桥梁。过去,控制系统的分析和设计主要依靠纸和笔以及一些图表的帮助,设计的好坏很大程度上取决于设计者的经验。而对于包含多输入多输出的较为复杂的控制系统的分析和设计则十分困难。近二十多年来,发展了许多分析和设计控制系统的新的理论和方法,这些理论和方法只     

遗传算法中的联结关系

进化计算领域的一个根本问题是哪些问题适合遗传算法求解,为此需要研究问题的结构对算法性能的影响.变量之间的联结关系是问题的本质属性,决定了遗传算法求解问题的难度.如果某个变量对函数值的影响非线性依赖于其他变量,则认为这些变量之间存的联结关系不,对遗传算法的联结关系这一理论问题进行了深入研究,给出了分析一般离散问题联结结构的理论基础,通过分析傅里叶系数与函数子空间的关系,提出了检测黑箱问题联结结构的确定性和随机性算法,通过试验分析说明了算法的正确性和有效性.     

基于过程输入输出变化关系的模糊建模方法

针对难以建立精确数学模型的复杂过程,提出一种基于过程输入输出数据变化关系的模糊建模方法。首先按过程输出随输入变量变化的程度对输入变量论域进行划分,在此基础上确定模糊模型的规则总数和前件参数;然后根据所建模糊模型可表示为一个前馈模糊神经网络,利用BP学习算法求得过程模糊模型的后件参数。仿真例子验证了模糊建模方法的有效性,同时表明所建模糊规则模型较好的泛化能力。     

计算机辅助设计控制系统——THCADCS

大型软件包THCADCS的总体结构及其各个模块的主要功能,系统的主要特点和应用领域.     

Windows环境下数字化仪的使用

如何在WINDOWS的画笔软件Paintbrush中用数字化仪代替鼠标输入图形,给出了具体步骤和应用实例.     

计算机辅助设计控制系统程序包——罗马尼亚SIPAC介绍

SIPAC是罗马尼亚FELIXC—512型计算机所附带的计算机辅助设计控制系统软件包,本文介绍这个程序包的特点、主要功能及程序管理,目的在于促进它的推广使用。同时也对我们建造自己的软件包起到一个借鉴的作用。     

计算机辅助设计控制系统程序包THCADCS简介

THCADCS是清华大学计算机系控制教研组研制的交互式程序包,它可用于控制系统的分析、设计、仿真以及控制系统的模型转换等方面。THCADCS的交互性主要是通过命令来实现的。用户从终端输入所选择的命令,计算机进行相应的动作。一条命令通常与一个应用子程序相对应。各应用子程序间的信息传递是通过每个命令所带的命令参量表来实现的。参量表的使用比较灵活,用户可以自由命名参量表中的变量,甚至有的命令参量表中的变量个数也是可以选择的。考虑到不同类型用户的需要,该程序包还提供了其他可供选择的交互方式,例如问答式,它可一步一步地指导用户;文件式,它使用户只要     

机器人喷涂过程中的喷炬建模及仿真研究

本文在研究了喷涂机器人的喷炬特性后，根据物理模型采用了一种简化的数学模型来 描述在喷炬流场中的涂料流量分布函数．并从上述函数出发，进一步得到了喷涂的涂料沉积 方程．根据仿真实验与实际喷涂的数据进行比较，证明了模型的正确性．这一喷炬模型是喷 涂机器人离线编程系统的重要组成部分．