基于模糊自适应滑模算法的多机械臂力/位混合控制

针对多机械臂力/位混合控制受摩擦力等不确定因素影响的问题,该文提出了一种基于模糊自适应鲁棒滑模算法的控制方法。首先,根据机械臂及物体的动力学方程,构建多机械臂系统模型,并将模糊算法与自适应滑模算法相结合;然后,对不确定因素及未知非线性项进行补偿,利用鲁棒算法对系统可靠性进行提升;最后,基于李雅普诺夫方法,证明了该系统的稳定性。仿真结果显示,该方法可显著提升控制器的控制精度和系统响应速度。     

基于互联网平台的课堂教学实时反馈

分析了课堂教学反馈现状,基于互联网平台,以传热学课程教学为例,进行课堂教学实时反馈实践;分享在实践过程中的经验并探讨尚存在的问题,为进一步提升课堂教学效果提供参考。