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为了提高柔性机械手结构刚性,保证其柔顺性以及实现灵巧运动,本文基于柔性驱动器技术,分析人手的外形、结构和运动特点,采取以气动柔性驱动器作为驱动关节的驱动方式,再结合刚性机械结构,设计出一种具有气动柔性手指、拇指对掌关节、刚性掌部的仿人机械手,并对其进行了姿态及抓握实验。实验结果表明,该仿人机械手具有良好的灵巧性和稳定的抓取能力。 相似文献
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