一种由TRS-80和TP-801组成的微计算机分级分布控制系统

一、引言目前,国内微处理机(特别是单板机)在实时控制方面的应用已经越来越多,但是控制对象一般比较简单。要对一条生产线、一个车间甚至整个工厂实现自动控制和管理,一台微处理机的容量和速度是达不到的。另外,对处理任务多、控制规律复杂、信息传输距离远、可靠性高等提出更高要求。在这种情况下,现在的发展趋势是采用多台微处理机组成分级分布控制系统。图1就是一个连续化工生产过程计算机控制系统的示意图。在这个例子中,三级计算机担负不同的功能,分别有自己的数据库。三级计算机之间由数据高速公路连接,可以互相传送信息,并共享系统的资源。另外还要有各种显示设备和控     

补偿机器人定位误差的神经网络

先进的机器人由计算机执行程序来完成各种作业，靠计算关节变量的函数得到手爪的位姿，这些函数一般不准确，使计算值与实际值有较大误差；重复精度０．１ｍｍ的机器人该误差可能达到１０ｍｍ。已有的机器人运动学误差补偿方法需要分析误差来源，使其参数化，并辨识这些参数，六自由度机器人的这种参数已达７２个之多。本文提出一种机器人运动学误差补偿的神经网络模型，利用改进的误差反传（ＢＰ）学习算法，在ＲＭ－５０１机器人进