第二代机器人控制器体系结构

本文讨论了第二代机器人控制器的设计及基于Transputer并行途径的实现.机器人新的应用要求和电子技术的进展推动机器人计算机体系结构向专用化亦即VLSI化方向发展.本文提出的机器人控制系统的设计体现了分层递阶结构的控制思想,并且选用了Inmos公司的TRANSPUTER作为研制该系统的主要元件.因此,该系统能够提供比已有结构更高的计算能力、可扩展性和灵活性.     

软件可靠性工程模型的研究

软件可靠性是七十年代由软件工程与可靠性学科相结合产生的一个新分支，是一个很有发展前途的新领域。现在，可靠性学科的一些基本原理和方法已逐步渗透到软件生存期的设计、测试和维护等各个阶段。本文主要介绍了与分析／设计阶段有关的软件可靠性分配模型，用于对软件产品的可靠性作出定量预测和评估的软件可靠性预测模型；另外，本文还讨论了软件维护阶段对软件可靠性的影响。     

鱼雷声自导检测目标过程的建模与实时仿真

在研究某型声自导鱼雷自导弹道仿真时,对鱼雷声自导检测目标的过程进行建模与仿真：应用牛顿迭代法求解自导作用距离,给出了迭代初值的域及选取原则;考虑声线传播受特定海域海水盐、温、压力梯度等因素影响,采用折线近似法计算自导接收声束空间范围。依此进行仿真建模,利用WISE仿真软件及Visual C 编制仿真应用程序,并利用Vega视景仿真软件实现弹道仿真数据的三维町视化。结果表明上述方法在鱼雷声自导弹道实时仿真中是可行和有效的。     

基于TRANSPUTER的新一代机器人控制器

文中讨论了一种新型机器人控制器的设计以及基于TRANSPUTER并行途径的实现。机器人新的应用要求和电子技术的进展推动机器人计算机体系结构向专用化亦即VLSI化方向发展。作者提出的机器人控制系统的设计体现了分层递阶结构的控制思想,并且选用了Inmos TRANSPUTER作为研制该系统的主要元件。因此,该系统能够提供比已有结构更高的计算能力,以及可扩展性和灵活性,目的在于满足今后智能机器人的信息处理要求。     

海洋环境视景仿真方法研究

针对海洋工程领域仿真可视化的需求,系统研究了海洋环境的视景仿真方法。以三维图形高层开发环境——Vega软件为开发平台,基于honguet-Higgins海浪模型和纹理映射实现了动态海面仿真;基于“Environment Effect”仿真模块生成了海空效果,并设计运动路径,在场景中添加了飞翔的海鸟;利用三维建模、雾化、粒子系统等方法模拟了水下空间效果,利用Creator创建了海底地形模型,通过循环纹理映射实现了海底闪烁光斑的显示;对舰船尾流特效进行了仿真,并概述了各种海洋特效的仿真方法。应用于基于微机平台的虚拟海洋战场实时视景仿真软件中,生成的图像逼真,帧频高于30帧／秒。     

战时舰船抢修任务规划模型及启发式构造算法

针对战时舰船抢修问题,研究在维修资源有限的情况下,如何合理地安排维修活动,以最短的时间、最少的手段使装备至少具有完成部分任务的能力,其目标是从整体上高效分配资源,缩短维修所需的时间。根据规划调度理论,采用基于人工智能的规划调度方法,提出了贪婪随机变邻域搜索算法,该算法求解速度快、解质量稳定。在此基础上建立了舰船抢修任务规划约束优化模型,并研究了战时舰船抢修任务的启发式求解框架和启发式构造规则。模型及算法在战时维修保障决策支持系统得到了实际应用,经证明该算法是一种非常实用的求解途径。     

无人舰艇集群攻击任务规划优化模型仿真

多水面无人舰艇之间的任务规划是保证无人舰艇顺利、高效完成任务的关键.但是,无人潜艇之间的攻击过程是一个多任务、多轮次的复杂过程,攻击的先后顺序和最优选择过程是个随机且相互影响的过程.传统的攻击任务规划模型没有考虑外界与内部的约束条件,只是将多USVs系统简单地分解为个体的叠加,在任务执行过程中达不到提高任务执行效率的目的,缺乏相应的协同规划机制,容易使系统整体陷入混乱状态.提出一种优化的无人舰艇集群攻击任务规划优化模型.根据水面无人舰艇集群攻击任务规划问题的多约束性,建立任务规划模型,引入代价函数,运用改进的生物地理学优化算法对任务分配问题进行求解,保证攻击过程任务规划最优.仿真结果表明,生物地理学优化算法在解决多约束优化问题方面可以很好的避免陷入局部最优和具有很好的稳定性,模型具有通用性,应用算法在求解时具有快速、稳定的收敛性.