长行程阀控非对称缸建模分析

在考虑缸压缩性流量并重新定义负载流量和负载压力的基础上,建立了长行程阀控非对称缸数学模型,包含正、反两个方向的表达式.模型中引入的等效容积函数是缸两腔等效容积(或活塞位置)的函数,反映活塞在长行程中不同位置对阀控缸性能的影响.分析了新模型的意义以及对于研究长行程阀控非对称缸的动态特性的作用.最后,给出了某大型六自由度运动平台阀控非对称缸系统的部分仿真结果.     

数字式6-DOF运动平台运动不平稳现象分析

数字式6-DOF运动平台在起动、换向及低速运行时存在抖动或振动冲击等运动不平稳现象，本文从低速摩擦力特性、数字伺服步进液压缸的结构特征，以及6组数字液压缸在并联平台运动中不同的工作状态对平台运动的影响等方面进行了定性分析。分析表明，以上因素都是使得平台产生运动不平稳现象的重要因素。分析结果有助于在机械结构设计、加工选型，以及补偿策略等方面提出有针对性的解决方案。     

Stewart平台的综合谐振频率研究

载人的大惯量Stewart平台,多采用液压伺服系统驱动,其必然存在液压-机械综合谐振问题。这是由于油液的可压缩性、传动铰链的弹性及负载惯性等引起的。本文首先根据力-变形关系推导出Stewart平台的刚度矩阵,然后分别根据铰链和液压缸各自组成构件的串并联关系,推导出三维万向铰链和液压弹簧刚度的数学模型。进而建立了液压Stewart平台的无阻尼动力学方程,并据此研究了系统的综合谐振频率。理论计算与实验结果表明,平台的位姿、油液与铰链的刚度等因素决定了系统的综合谐振频率。     

一种新的IP路由表快速搜索技术

随着因特网的飞速发展以及128位地址的IPv6的出现,路由表变得日益庞大,这给IP目标地址的查找速度提出了更高的要求。另外最长前缀匹配技术的出现使过去传统哈希搜索技术不再适用。为此,论文针对现有IP查找技术的缺点和不足,提出了一种新的二叉搜索算法。文中还对新的路由表数据结构进行了详细描述,并给出了该算法的一种软件实现方案。这种算法具有良好的可扩展性,不需要对现有协议进行改动,在实践中证明其具有良好的报文转发性能。     

基于Kerberos协议的移动网络鉴别技术

提出了一种方法，通过间接客户／代理模型把kerberos协议引入移动环境，从而为移动网络提供安全鉴别。该方法包含一个可移植的代理模块(不要求其可靠)和一个可运行在移动设备或IC卡上的轻型客户端模块。这种功能分离模式使Kerberos协议能比较容易地安装到因特网服务提供设备或移动计算设备上。同时也论证了本方法至少达到同Kerberos协议一样强的安全性。     

基于AMESim的数字伺服步进液压缸建模与仿真

AMESim软件因其在液压/机械系统建模仿真方面的突出优势,逐渐成为液压/机械系统建模仿真的主流软件.以某新型数字伺服步进液压缸为研究对象,利用AMESim建立该液压系统的整体仿真模型,研究系统的动态特性以及各元件间的相互影响,为该型液压缸的工程实践提供指导,为系统进一步优化提供理论依据.     

基于传递函数的数字液压缸建模与分析

在考虑功率匹配和非对称结构特性的基础上,以液压弹簧刚度最小位置为工作点,推导了阀控非对称缸的传递函数,给出了合理的液压固有频率计算公式,建立了通用的数字液压缸传递函数模型。利用所建模型,分析了参数意义和系统特性,并结合具体参数进行了仿真验证。结果表明,受负载和非对称结构影响,数字液压缸正反向运动特性存在差异;系统性能由内反馈回路的结构参数决定,系统稳定性良好。     

数字液压缸换向冲击特性研究

换向冲击是影响数字液压缸平稳性、准确性的重要因素。采用AMESim软件建立了包括四边滑阀、非对称缸、丝杆螺母反馈机构、螺杆螺母副及液压站在内的数字液压缸系统模型,重点分析了输入脉冲频率、反馈比、油源压力、阀芯形状、系统摩擦力等因素对换向冲击特性的影响,据此得到减小数字液压缸换向冲击的设计方法和控制结论。该研究对数字液压缸的设计与工程控制具有一定的参考价值。     

新型3RUU-1PU并联机构运动学与动力学研究

建立了3RUU-1PU型三自由度并联机构的动力学模型。推导了支链运动学反解的解析方程,给出了各分支构件速度、加速度与动平台速度、加速度的映射关系。基于运动学分析推导的Jacobian矩阵,采用虚功原理方法推导了并联机构的动力学模型。运用动力学模型对三自由度机构进行了实际计算,绘制了电机输出端力矩变化曲线。     

潜艇垂直面运动自适应神经网络模糊控制仿真

神经网络控制和模糊控制技术的广泛应用为潜艇自动舵控制器的设计提供了新的思路.而模糊规则的提取和隶属函数的学习是模糊推理系统设计中重要而困难的问题,自适应神经网络模糊推理系统(ANFIS)结合模糊控制和神经网络控制的优点,基于sugeno模糊模型采用反向传播法和最小二乘法调整模糊推理系统的参数,并自动产生模糊规则.利用方法对潜艇乖直面运动自动舵控制器进行了设计和仿真.从仿真结果来看,自适应神经网络模糊控制器能较好的实现对潜艇垂直面运动的操纵控制,是一种很好的控制方法.