故障检测与诊断的SPRT方法及其修正

本文简单介绍了基于对新息序列处理而进行故障检测与诊断的 SPRT 法,然后针对这种方法有检测迟延的不足,给出了均值和方差都发生变化的修正的 SPRT 检测与诊断方法,并做了一些分析.     

自主轮式移动机器人CASIA-I的整体设计

详细介绍了我们自行设计、研制的一种室内移动机器人CASIA-I，及其移动机构、电子系统和基于智能体(Agent)的混合型体系结构。该平台良好的开放性、可扩展性和稳定性，为用户的二次开发提供了保证。     

两类仿鲹科机器鱼倒游运动控制方法的对比研究

给出并比较了两类分别采用鱼体波动方程和中枢模式发生器（Central pattern generator,CPG）控制仿鲹科机器鱼倒游运动的方法.前者主要通过修改鱼体波动方程、颠倒机器鱼各个关节的控制规律来实现 鱼体倒游;后者则基于CPG模型,产生各个关节的节律控制信号.基于CPG的倒游方法可进一步细分为两种:1） 相位颠倒的CPG控制方法,即通过逆转CPG控制机器鱼直游的相位关系;2） 相位-幅值颠倒的CPG控制方法,即通过逆转鱼体波的传播方向和摆动幅值来实现机器鱼倒游.文中针对这两大类、三种机器鱼倒游运动控制方法 进行了分析、仿真和实验.实验结果表明:在相同参数配置下,采用相位颠倒的CPG控制方法产生的倒游速度最大,但游动对水的扰动也最大;而采用鱼体波倒游和相位-幅值颠倒的CPG控制方法时,两者产生的最大倒游速度相差不大,扰动较小.此外,采用鱼体波倒游方法在频率切换时会有抖动现象,需要设计专门的过渡函数来消除;而采用CPG模型的方法 则可以实现平滑过渡.上述结果对提高水下游动机器人的机动性能具有重要的指导意义.     

一种仿生水下机器人的设计与动力学分析

设计了一种基于波动长鳍推进的仿生水下机器人, 两侧长鳍对称安装于机器人本体两侧. 两侧长鳍分别由十个舵机驱动, 并按照余弦函数波动. 设计了实时控制器, 通过调整鳍条的振动频率和幅值达到控制长鳍运动的目的. 加速度信息和角速度信息由一个惯性测量单元采集. 为获取机器人游动性能与振动频率以及振动幅值之间的关系, 本文给出了长鳍波动运动的运动学分析和动力学分析. 本文通过将长鳍分割成若干小单元并单独计算作用于每个小单元上的作用力, 再计算所有小单元作用力在一个波动周期内的合力的方法, 获得了整个长鳍产生的平均推力. 通过前进游动和旋转游动实验, 验证了机构设计、运动学分析和动力学分析的有效性, 最后讨论了游动性能与波动参数之间的关系.     

利用决策支持系统分析可重构制造系统中的问题

可重构制造系统是面向新世纪的先进制造模式 .本文提出利用决策支持系统解决可重构制造系统所面临的重构决策问题 ,在系统决策、加工单元布局、以及可重构产品的生产计划问题上采用智能化算法 ,可以得到满意的结果     

CMRC——多DSP并行结构机器人控制器的研究

用并行结构实现多机器人协调系统的控制任务是多机器人协调系统研究的重要内 容之一.文中提出了一种新型多DSP并行结构机器人控制器的思想,阐述了系统的硬、软件 结构,并对系统的主要性能进行了分析,最后给出了在码头多机器人协调工作中的例子分析.     

基于运动的手眼系统结构光参数标定

提出了一种用于机器人手眼系统的线形结构光标定方法。该方法是通过机器人的运动，利用摄像机小孔模型、激光结构光平面和目标平面约束，构造出含有激光结构光平面参数的线性方程组，求解得到激光平面参数的两个参数。利用目标平面上的激光束长度约束，求解第3个参数。实验结果证明了该方法的有效性。     

CIMS生产线的可靠性模型

本文讨论了CIMS生产线的可靠性问题,提出了生产线的静态有效性及动态有效性,应用马尔柯夫过程分析了生产线的工作状态,得到了状态转移率及状态转移概率。用动态有效度分析了生产线在任何时刻能有效工作的概率,并用一个基本生产线的例子说明动态有效度的计算过程及步骤,这些对CIMS生产线的设计及有效运行有很大意义。