基于模糊模型参考学习控制的手术机器人人机交互

为了解决机器人辅助手术环境下人机交互运动过程中的不稳定性问题以及医生个人因素难以建模的问题,提出了一种基于模糊模型参考学习的变导纳人机合作控制方法.首先将人体手臂自然运动的特征作为模糊学习控制的参考模型,通过离线学习机构训练出模糊导纳控制器的变阻尼系数调整参数规则.再以医生对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输入、机器人期望的速度作为输出,构建基于变阻尼参数调整的变导纳控制方法.离线训练实验结果表明,该方法经过10次离线训练,可以达到柔顺性要求,人机合作速度最大误差低于17 mm/s,且人机合作轨迹最大误差低于15 mm.相比单纯基于固定导纳参数的模糊控制,该方法具有更好的跟踪速度与精度.     

西欧PET消费呈上升趋势

<正> 据Tecnon市场研究报道,1985年西欧PET容器制造的消费数字是103,000吨,估计到1990年这一数字最低为175,000吨,最高达267,000吨。该原料的78%用于含二氧化碳汽     

旋转模塑树脂

<正> 美国Enron化学公司研制出一种线型聚乙烯树脂——NHD5304,其熔融指数为5.0;密度为O.940;耐环境应力开裂〉1000h;弯曲模量66mPa,而且-40℃低温下仍保持良好     

Rynite FR PET轴式风扇外罩

<正> Servo公司是日本电子计算机和DA设备的小型精密电机的主要生产厂家。最近,该公司对风扇外壳的性能进行了认真研究,并选用Rynite FR 945作其材料,生产出DCPixies25和DC Tiny25轴式冷调风扇的外壳。该材料是一种热塑性树脂,具有刚性强、     

手套夹层材料

<正> 日本Toray工业公司与手套材料生产厂共同研制出一种PE泡沫塑料手套夹层材料,即在手套里层夹上PE泡沫塑料可保暖防水。若把这种泡沫夹到手套里,要先将其     

烟卷包装膜

<正> 日本用玻璃纸包装烟卷已有多年。1971年,日本开始少量使用OPP膜,因当时OPP膜的价格高于玻璃纸,所以一直处于试用阶段。然而,随着OPP膜生产成本的逐年下     

高温润滑剂

<正> 美国TRT工业公司最近生产的一种含阻燃剂的液体脱膜剂TR—212,具有迅速干燥的特点。该产品适用于在260℃高温下环氧树脂和聚酯的纤维增强的加工。据该公司报     

RIM手推购货车

<正> 加拿大最近采用RIM(反应注塑成型)聚氨酯为主要材料,生产出一种200型全塑手推购货车。车体主要由十一个塑料件构成(购货篮一次模塑成型)。仅有的金属零件:手柄芯杆、小脚轮支承架及连接件。该车行驶灵活;车内装有一个数控防盗报警装置。重量仅是同类金属车重的1/3,但载重负荷却很大(159kg)。此外,该产品还具有耐冲击,耐     

台达SC系列PLC在投入机控制系统中应用

SC系列PLC是台达新推出的一款S系列PLC,主要是增加了总频宽为130K的高速脉冲输出和高速计数的功能适合控制伺服系统,现使用SC系列PLC为客户开发了一套系统,系统组成为触摸屏DOP-A57GSTD＋可编程控制器DVP-12SC11T＋伺服ASD-A021LA＋编码器ES3-06CN6941＋步进,设备不大,但是使用的台达机电产品较全,整个系统由于控制精度高,所以调试较困难。