群机器人围捕多个入侵者的人工力矩方法

群机器人协作围捕多个入侵者的问题是一个富有理论和工程应用价值的问题。针对这一问题提出了一种基于人工力矩的自组织围捕方法。首先基于同盟、围捕曲线等概念给出了围捕机器人基于局部信息计算与调整吸引点的方法,来引导围捕机器人在向入侵者的运动过程中快速地形成理想的围捕队形。然后分别针对围捕机器人和入侵者设计了人工力矩运动控制器,以驱动围捕机器人向着各自吸引点的方向运动并最终完成围捕任务,入侵者则能向着远离围捕者的方向快速逃逸。最后对所提方法进行了仿真验证,以证明所提方法的可行性和有效性。     

群机器人复杂搬运队形形成的人工社会职位法

针对群机器人搬运队形的形成问题提出了一种自组织人工社会职位法．该方法中每个机器人R_i在每个采样时刻都按如下步骤工作．首先R_i运用文中给出的人工社会职位法确定自己的搬运点．然后R_i的人工力矩控制器驱动R_i向着自己的搬运点运动一步,其中由于文中改进了该控制器中吸引线段及吸引点的求解方法,从而降低了计算量而机器人仍能光滑安全地运动到自己的搬运点．下一个时刻重复上述步骤直到形成满足条件的搬运队形．该方法不仅原理简单计算量少且无论搬运队形多复杂,系统总能快速地形成满足条件的搬运队形．仿真结果表明文中所提方法是可行且有效的.