基于自适应互联扩展卡尔曼观测器的永磁同步直线电机高精度抗干扰在线多参数辨识

该文研究一种新型自适应互联扩展卡尔曼观测器,以实现永磁同步直线电机(permanent magnet synchronous linear motor,PMSLM)高精度抗干扰在线多参数辨识。首先,为了减轻测量噪声和参数耦合误差对辨识精度的影响,建立包含干扰的多参数互联耦合补偿辨识模型;其次,基于此模型设计互联式观测器来实现PMSLM多参数在线辨识,利用扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法优化观测器中的增益矩阵,消除测量噪声误差,获得高精度的辨识结果;再次,构造一种自适应率函数动态调整传统EKF中固定的噪声协方差矩阵,提高观测器的抗扰动性能;然后,使用考虑互联式观测器模型误差的离散李雅普诺夫函数验证观测器的稳定性;最后,搭建基于半实物AD5435的PMSLM参数辨识系统,通过仿真和实验,验证该文观测器的有效性。     

基于图像增强局部上采样SSD的直线电机动子非接触位置检测方法

研究一种基于图像增强局部上采样平方差和(IE-LUSSD)的高精度亚像素检测算法,以提高直线电机动子位置检测对不同光照强度的抗干扰能力.首先,根据直线电机一维刚体平移的运动特点,设计一种基于线阵相机和非周期栅栏图像的动子位置检测系统,线阵相机固定在动子上并跟随动子移动采集信号序列;然后,通过灰度线性变换图像增强算法对采集到的信号序列进行预处理以增强图像信息;并通过SSD算法获取相邻信号序列间的整像素位移,为了进一步提高测量准确性,采用频率域矩阵乘法离散傅里叶变换对相邻信号间相关函数的峰值邻域进行上采样细化峰值曲线;最后通过搭建动子位置检测的实验平台验证所提出方法对不同光照条件的适应性.算法可以达到0.01 pixels的检测精度,动子的实际位置检测误差在0.025 mm以内.