逐步求精的多视角点云配准方法

针对多视角点云配准问题,本文设计了一个合理的目标函数,便于将多视角配准问题分解成多个双视角配准问题,并考虑了两个要素:1）各帧点云均具有其他所有点云所未覆盖的区域;2）基准帧点云的重要程度高于其他点云.为了求解该目标函数,本文提出了逐步求精的解决策略:根据给定的配准初值构造初始模型,依次取出基准帧以外的每帧点云,利用所提出的双视角配准算法计算该帧点云的配准参数,并修正模型,以便进一步计算后续点云的配准参数.遍历完全部点云构成一次完整的循环,多次循环后可获得精确的多视角配准结果.公开数据集上的实验结果表明,本文所提出的方法能够精确、可靠地实现多视角点云配准.     

基于中心差分粒子滤波的SLAM算法

针对移动机器人同时定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping, SLAM)中的FastSLAM算法, 存在非线性系统线性化处理和计算雅可比矩阵的缺点, 本文提出了基于Sterling多项式插值处理非线性系统的SLAM方法. 该方法基于Rao-Blackwellized粒子滤波框架, 利用中心差分滤波方法产生改进的建议分布函数, 提高了机器人位姿估计的精度; 利用中心差分滤波初始化特征和更新地图中的特征, 提高了地图创建的精度; 针对实际应用中存在虚假特征的情况 提出了一种有效的地图管理方法. 在同等粒子数的情况下, 该方法改进了SLAM结果的精度. 基于仿真和实际数据的实验结果验证了该方法的有效性.     

哈夫曼编码乘积量化的图像哈希检索方法

目的 基于哈希编码的检索方法是图像检索领域中的经典方法。其原理是将原始空间中相似的图片经哈希函数投影、量化后,在汉明空间中得到相近的哈希码。此类方法一般包括两个过程：投影和量化。投影过程大多采用主成分分析法对原始数据进行降维,但不同方法的量化过程差异较大。对于信息量不均衡的数据,传统的图像哈希检索方法采用等长固定编码位数量化的方式,导致出现低编码效率和低量化精度等问题。为此,本文提出基于哈夫曼编码的乘积量化方法。方法 首先,利用乘积量化法对降维后的数据进行量化,以便较好地保持数据在原始空间中的分布情况。然后,采用子空间方差作为衡量信息量的标准,并以此作为编码位数分配的依据。最后,借助于哈夫曼树,给方差大的子空间分配更多的编码位数。结果 在常用公开数据集MNIST、NUS-WIDE和22K LabelMe上进行实验验证,与原始的乘积量化方法相比,所提出方法能平均降低49%的量化误差,并提高19%的平均准确率。在数据集MNIST上,与同类方法的变换编码方法（TC）进行对比,比较了从32 bit到256 bit编码时的训练时间,本文方法的训练时间能够平均缩短22.5 s。结论 本文提出了一种基于多位编码乘积量化的哈希方法,该方法提高了哈希编码的效率和量化精度,在平均准确率、召回率等性能上优于其他同类算法,可以有效地应用到图像检索相关领域。     

基于ICP算法和粒子滤波的未知环境地图创建

为了实现移动机器人仅依靠激光测距仪和里程计实时地创建精确的栅格地图, 本文提出了一种结合最近点迭代(Iterative closest point, ICP)算法和Rao-Blackwellized粒子滤波的同时定位与地图创建方法. 该方法利用ICP算法对相邻两次激光扫描数据进行配准, 并将配准结果代替误差较大的里程计读数, 以改善基于里程计读数的建议分布函数; 同时通过采用改进的抽样策略, 提高了粒子滤波过程中的抽样效率, 降低创建地图所需的粒子数. 仿真结果表明了该方法的有效性.     

面向低维点集配准的高效最近邻搜索法

为提高点集配准效率,设计一种适用于二维/三维点集的高效最近邻搜索法.该方法根据由模型点集的各维方差所选定的维度信息,排序模型点集中的点.借助二分查找法,将数据点集中的每个点插入至排序后的模型点集中,并利用左边第一个点确定搜索范围的上确界.当在确定范围内搜索最近邻时,可根据当前结果进一步减小待搜索范围,以便快速获得各点的最近邻.最后进行的复杂度分析和实验结果对比均验证文中方法的有效性.     

基于图像配准的栅格地图拼接方法

栅格地图拼接是多移动机器人协同创建环境地图中的一项关键技术. 本文提出一种图像配准意义下的栅格地图拼接方法. 该方法将栅格地图拼接问题视为图像配准问题, 建立相应的目标函数, 并给出局部收敛的迭代最近点算法求解该目标函数. 为获得最优的拼接结果, 该方法从待拼接的地图中提取局部不变特征, 并借助随机抽样一致性算法分析初始拼接参数, 以作为迭代最近点算法的初值. 最后, 提出了拼接参数已知时的栅格地图融合规则. 实验结果表明, 该方法能可靠地实现栅格地图拼接, 且具有精度高和速度快的优点.     

双加权多视角子空间聚类算法

多视角子空间聚类方法为高维多视角数据的聚类问题提供了大量的解决方案.但是现有的子空间方法仍不能很好地解决以下两个问题:(1)如何利用不同视角的差异性进行学习获得一个优质的共享系数矩阵;(2)如何增强共享系数矩阵的低秩性.针对以上问题,提出了一种有效的双加权多视角子空间聚类算法.该算法首先通过子空间自表达学习到每个视角的...     

考虑标记间协作的标记分布学习

近些年来,作为一种新的有监督学习范式,标记分布学习(LDL)已被应用到多个领域,如人脸年龄估计、头部姿态估计、电影评分预测、公共视频监控中的人群计数等,并且在这些领域的相关任务上取得了一定性能上的进展.最近几年,很多关于标记分布学习的算法在解决标记分布学习问题时考虑到了标记之间的相关性,但是现有方法大多将标记相关性作为...