基于$pm3sigma$正态概率区间分族遗传蚁群算法的移动机器人路径规划

针对移动机器人路径规划问题,提出一种基于正态概率区间分族的家族遗传蚁群融合算法.首先提出初始种群优化及删除算子解决传统遗传蚁群融合算法中遗传阶段随机生成的初始种群质量低的问题;然后引入适应度值正态概率区间种群分族机制及家族混合交叉算子,解决传统遗传蚁群融合算法中易出现未成熟收敛的问题;最后引入混合变异策略以提高随机变异后生成的路径质量.将全局路径规划算法与局部路径规划算法-动态窗口算法相结合形成完整移动机器人运动规划.基于Matlab仿真平台与机器人操作系统平台进行实验分析,结果验证了所提出正态化概率分族遗传蚁群融合算法求解移动机器人路径规划问题的有效性.     

Na2WO4含量对镁合金微弧氧化膜层颜色和耐蚀性的影响

目的 研究电解液中的Na2WO4含量对AZ31B镁合金微弧氧化膜层的形成过程、颜色、微观结构、耐蚀性能的影响。方法 通过添加不同含量的NH4VO3和Na2WO4的碱性铝酸盐电解液体系,在AZ31B镁合金表面制备黑色的微弧氧化膜层。采用SEM、EDS分析加入不同含量的Na2WO4后膜层表面的微观形貌及元素组成,采用XRD分析物相组成,通过电化学实验表征膜层的耐腐蚀性能。结果 随着Na2WO4含量的增加,微弧氧化过程中的起弧电压下降,膜层的致密性提高,厚度呈先增加后减小的趋势。当Na2WO4的质量浓度为0.5 g/L时,膜层的厚度最大,且此时膜层表面微孔分布均匀,色度最低,耐蚀性最好,自腐蚀电位为−0.138 V,自腐蚀电流密度为2.36×10⁻⁷ A/cm²,相较于基体降低了3个数量级。结论 增加Na2WO4含量会使微弧氧化成膜过程中的电弧发生变化,适当增加Na2WO4会提高膜层的厚度,降低膜层的CIE色度,使陶瓷膜层表面的微孔分布得更加均匀致密,从而提高膜层的耐蚀性能。当Na2WO4含量过高时,会使膜层的离子浓度升高,电阻增大,介电击穿电压上升,导致膜层表面被烧蚀,耐腐蚀性能降低。     

考虑行人差异性的人群疏散最优决策理论模型

为研究人群在疏散过程中的行为差异性特征,提出了基于最优决策理论的行人疏散模型,模型引入行人"视觉区域"和差异性个体对空间可利用率的不同敏感度,通过建立空间可利用率评估标准和基于社会"交通规范"的行走方向偏好机制,描述个体在行为和决策层面上的差异性特征。本文对人群实验中异性单向人群和异性对流人群中的超越行为、对流人群渠化现象和对流人群渠化的相变过程进行了仿真,并通过与其他模型仿真结果的对比和人群基本关系图的研究对该模型进行了定性和定量验证。结果显示:该模型在异性人群动力学仿真方面有较好的适用性,可为紧急事故中异性人群安全疏散过程的疏导和人群管理提供合理、有效的建议。     

电渗析过程传质模型的研究进展

电渗析是一种利用离子交换膜和电势差从溶液及其他不带电组分中分离出离子的物质分离过程，该技术具有适应性强、预处理简单、能耗低、环境污染小等优点，被广泛应用于化工、生物等领域的分离纯化过程。本文主要介绍了用于电渗析分离过程的6种传质模型，总结了各模型的优势及存在的问题，指出限制电渗析技术进一步发展的主要原因是对包含物质传递、浓差极化、流体流动行为、电解质溶液-膜平衡等复杂现象的电渗析过程进行理论和实验研究难度大，而传质模型化为电渗析分离过程的物质传递研究提供了一条有效途径，有助于深入研究电渗析过程中物质的传递机理，准确预测分离性能并导向性优化电渗析结构设计和操作工艺。并且提出未来电渗析传质模型的研究方向是结合经验方程或传质系数进一步优化传质模型，并采用仿真工具模拟传质过程，提高模型的准确性和普适性。     

膜法分盐浓缩在处理氯碱化工废水中的应用

随着环保要求的不断提高,化工废水零排放与资源化势在必行,水处理相关技术也需进一步完善。以氯碱废水经回用装置处理后的RO浓水为研究对象,通过"除硅-药剂软化-树脂软化"前处理后,采用"超滤-纳滤-反渗透"进行分盐浓缩,并对预处理废水的除硅、除硬、NF分盐和RO浓缩等处理效果进行分析。中试结果确定相关工艺的操作参数,并验证膜集成工艺可以实现氯碱废水中盐的分离与浓缩,为废水零排放/资源化项目设计与实施提供理论依据和实验支持。     

油田层产出水结垢原因与防治对策研究

针对靖安油田白于山区长4+5层产出水结垢现状,从结垢机理研究入手,本着先研究其结垢原因、再研究防治对策的总体思路,详细分析了长4+5层产出水结垢原因,并研究了防治对策。     

基于CORBA的网上信息发布技术

简要介绍了CORBA技术和CORBA结构及工作原理，以网上信息发布系统为例介绍了用C Builder编写CORBA应用程序的过程和技术。     

印染废水除杂及资源化处理工艺研究

采用“电絮凝浮选+多介质滤器+弱酸床树脂”对印染废水进行除杂软化膜前预处理，预处理产水再经过RO浓缩和NF分盐将废水中氯离子和硫酸根离子进行有效分离，并对分离后两股盐溶液分别进行盐回收和制酸碱处理。通过对废水除杂、膜分盐浓缩及双极膜产酸碱等处理效果进行分析，实验结果表明回收盐硫酸钠品质达到II类一等品标准，可回用于印染加工过程，同时废水中盐转化制得的酸碱可用于系统的再生及中和处理等。该处理工艺实现印染废水的资源化循环利用，为废水除杂及资源化处理提供参考。     

运动控制器的PID参数整定

介绍了运动控制器的分类和功用,引入了速度/加速度前馈控制算法,并分析算法中各参数对系统控制性能的影响.详述了3种运动控制器的PID参数整定方法,并采用基于计算机标准总线的运动控制器和安川交流伺服电机组成速度内环、位置外环的闭环控制系统,对该3种方法进行验证,同时也验证了速度/加速度前馈算法.实验结果表明:速度/加速度前馈可以增加系统的鲁棒性,提高了系统的控制品质,3种整定方法方便、快捷、实用.     

基于网络流的多并行机可中断开放车间调度算法

为提高开放车间的生产效率,研究了多并行机可中断开放车间调度问题,提出了基于网络流的调度算法.针对车间的特点,建立了以制造期最短为目标的整数规划模型,提出了工件有就绪时间约束时制造期下界的计算方法.采用网络流理论表示机器与工件间的分配关系和时间约束,建立了开放车间的网络流模型,将调度问题转换为最大流问题.引入最小负载优先和最大工作量优先两条启发式规则,设计了基于预流推进的最大流算法,并针对最大流算法中存在的局部优化问题,提出了最大流优化方法,得到机器资源的分配结果.在此基础上,建立了加工时间矩阵及减量集合,求得各机器上工件的加工顺序.使用两组随机数据对算法进行了实验,通过与制造期下界的对比,验证了算法的正确性.