腹腔微创手术机器人的主从控制

为提高基于内窥镜的腹腔微创手术机器人系统的手眼协调一致性,提出了一种主从控制方法.基于旋量理论建立从手系统的正逆运动学模型,基于运动模型提出内窥镜坐标系下的主从运动控制算法,该算法包含了运动的一致性控制、相对运动控制和比例运动控制.主手的腕部为被动方式(无电机驱动),不能在任意位置保持静止,在手术开始、中途中断或调节主手工作空间时,主手和从手姿态不能保持一致.为此,开展3种辅助功能实现研究,分别为主从姿态配准、手术器械更换和主从二次映射.最后进行了套环和穿线实验,这两组实验最大空间位置误差均小于1 mm,说明该算法可有效地提高手眼协调的一致性.     

寻找回来的IDS

曾几何时，因为网络变得复杂，用户需求多样化，一向能探测出非法攻击的探测器逐渐失去了往日侦察的威风，直到最近，真正千兆IDS的出现，才让用户找到久违的风范。     

含有广义饱和函数的全局渐近稳定非线性PID控制

为解决传统饱和函数条件比较苛刻的问题,本文提出了一种饱和函数,并将其应用于线性PD（比例－微分）+非线性PI（比例－积分）控制律．应用李亚普诺夫稳定性定理和拉萨尔不变原理推导了非线性PID控制律全局渐近稳定条件．为提高非线性PID控制精度,以位置跟踪误差绝对值时间积分和关节力矩输出误差绝对值时间积分为目标函数,以全局渐近稳定性条件以及关节额定驱动力矩为约束条件,应用多目标遗传算法NSGA-II（non-dominated sorted genetic algorithm-II）进行非线性PID控制律参数整定．选择优化后位置跟踪误差绝对值时间积分最小的饱和函数,并研究含有该饱和函数的非线性PID控制律对模型不确定性、输入干扰力矩和噪声的鲁棒性．与传统PID控制律和含有传统饱和函数的非线性PID控制律相比,本文方法的位置跟踪精度分别提高了近2个数量级和1个数量级．提出的饱和函数在靠近平衡点处具有较强反作用,使误差快速收敛于平衡点,有助于提高非线性PID控制律的位置跟踪精度以及鲁棒性．     

300MW机组低压加热器疏水不畅原因分析及治理

针对吉林省运行的300 MW机组存在的低压加热器疏水不畅问题,通过分析指出疏水管道布置不合理是造成疏水不畅的主要原因,经过重新核算低压加热器疏水管线的动力压差和动静阻力特性,根据核算结果对疏水管道进行了改造。对中电投浑江发电有限公司2号机和大唐辽源发电厂3、4号机进行核算,按照核算结果对管路改造后,低压加热器均恢复正常运行。     

苦荞内生菌的分类鉴定及对黄酮合成的影响

从苦荞中分离得到2株内生菌N3和XJ01,通过形态观察、生理生化实验和16S rDNA系统进化分析,鉴定这2株苦荞内生菌属于肠杆菌科泛菌属.用内生菌及其多糖类提取物对萌发苦荞进行处理,结果表明,N3和XJ01提取物能诱导苦荞样品中苯丙氨酸氨解酶的活性升高,进而促进萌发苦荞的黄酮合成.内生菌提取物的最佳使用浓度均为50mg/L,经N3提取物处理的苦荞黄酮含量最高,达到4.59%,比对照提高15.3%.     

腹腔微创手术机器人远心机构多目标优化

机器人辅助微创手术需要借助多条远心机构协调工作,为避免在微创手术中多个远心机构发生碰撞,提出含有1个冗余旋转自由度的平行四边形机构,使其在手术过程中保持戳卡切口点不动,调整远心机构姿态避免发生碰撞。为获得综合性能较优的冗余远心机构,提出一种含有4个优化目标函数(运动学、刚度、紧凑性和动力学性能指标)、1个约束条件(质量约束)和3个优化变量(2个连杆长度和关节夹角)的多目标优化模型,应用多目标遗传算法(NSGA-Ⅱ)求解上述问题。