一类输入受限非线性系统的有限时间控制

针对一类高阶非匹配不确定非线性系统,结合有限时间Lyapunov稳定性理论,提出了系统在输入受限情况下的一种有限时间稳定控制方案。首先利用加幂积分法,设计镇定系统的有限时间稳定控制器;然后当该控制器的输出超过给定的有界上限输出时,运用Backstepping回馈思路去证明系统在控制器达到饱和后也是有限时间稳定的,从而实现了输入受限问题的分段处理。数学上严格证明了在所提方案的作用下,闭环系统是有限时间稳定的,保证了基于加幂积分法设计的控制器的输出量始终在给定的允许饱和限度内,同时被控系统是有限时间稳定的。仿真结果验证了该方法的有效性。     

基于升阶的B样条曲面光顺拟合

分析了B样条曲线的光顺拟合方法和均匀B样条曲线的升阶方法，针对截面线上数据点个数变化较大的情况，提出了曲面光顺拟合的方法，并给出了计算实例。     

高耐寒型改性丙烯酸酯防水乳液的合成及应用

研制了一种高耐寒型有机硅改性丙烯酸酯乳液,探讨了其合成工艺和性能影响因素。结果表明,采用预乳化半连续滴加法和后加有机硅单体的方法,可以制得性能稳定的耐寒改性乳液。由该耐寒改性乳液制得的JS防水涂料,各项性能指标均达到或超过GB/T 23445—2009《聚合物水泥防水涂料》的要求,尤其Ⅰ型涂料的低温柔性可达-20℃。     

环氧低沸制备2,3-二氯丙烯

介绍利用生产环氧氯丙烷的废料(环氧低沸)在无水三氯化铝催化剂作用下,经氯化得到1,2,3-三氯丙烷,进而经消除反应制备高纯度的2,3-二氯丙烯,优化了反应催化剂。并通过红外光谱、核磁共振谱对产品进行了鉴定。     

一种用于气体绝缘开关设备异物清扫与检测的机器人系统

针对现有对GIS管道的检测方法不能同时兼顾异物清理的问题,研制了一种基于Inter Edison平台的用于GIS管道内腔异物清扫与检测的机器人系统。从硬件结构、机器人运动学建模以及人机交互平台3个方面对设计的机器人系统进行了详细的介绍。其中硬件上采用集成化程度高的Inter Edison处理器作为模块化设计的中心;在人机交互平台上,基于Android开发平台,实时实现系统的3D动态显示、运动过程控制、机器人姿态控制等功能。实验表明:该机器人结构独特,能在GIS管道腔内平稳地运行;机器人能实现左右各20°的移位;摄像头拍摄无死角;人机交互中心视频画面清晰;整个机器人系统满足GIS检测清理机器人各项功能的任务要求。     

基于截面数据的B样条曲面光顺拟合

分析了B样条曲线的光顺拟合方法，针对按截面测量所得数据，将B样条曲线光顺拟合的方法扩展到B样条曲面的光顺拟合，并给出了数值算例。     

一类输入受限不确定非线性系统的有限时间控制

针对现有处理输入受限非线性系统的方法计算过程复杂,误差大的特点,提出了一种有限时间稳定的控制器分段设计方法。在控制设计过程中,采用加幂积分法设计镇定系统的非饱和有限时间控制器,而当该控制器的输出超过给定的有界上限输出时,利用泛函的知识证明了系统此时也是有限时间稳定的,同时证明了分段点的存在性,给出了对应参数的选取规则,从而实现了输入受限问题的分段处理。仿真结果验证了该方法的有效性。     

环氧高沸制备2,3-二氯丙烯

介绍了利用环氧氯丙烷的废料,环氧高沸经纯化后,以氯化锌为催化剂制备高纯度的1,2,3-三氯丙烷,进而经消除反应制备高纯度的2,3-二氯丙烯,优化了反应催化剂。通过红外光谱、核磁共振谱对产品结构进行了鉴定,本方法具有反应条件温和,设备简单,污染小,能耗低,收率高的优势。