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移动机器人自适应抗差无迹粒子滤波定位算法 总被引:4,自引:0,他引:4
针对机器人定位过程中传感器感知信息存在野值,加剧粒子退化,导致机器人状态参数滤波值失真,甚至出现定位失败的问题,提出一种机器人自适应抗差无迹粒子滤波定位算法。在重要性采样阶段利用无迹卡尔曼滤波产生优选的建议分布函数,降低系统估计误差,同时有效提升系统的抗噪声能力。同时利用抗差估计原理构造抗差方差分量统计量,并由该统计量引入的自适应因子调节增益矩阵,减弱野值对滤波的影响。实验结果表明,当观测数据中存在野值时,该算法能够有效地控制观测异常误差的影响,定位精度得到了很大提高,并在不同系统噪声和观测噪声方差下,具有较强的鲁棒性和实时性。 相似文献
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针对目前压缩域直接得到的运动矢量过于稀疏且不可靠,导致运动对象分割精度不高等问题,提出一种适合于MPEG视频流的压缩域运动对象提取算法。它先对MPEG码流进行熵解码得到的运动矢量场进行可靠性度量校正、置密和滤波处理,并采用基于块的区域增长算法得到每个对象的大致运动区域;然后解码属于运动区域的块,并把被还原的每个位置的像素值分布视为高斯分布,用统计的方法建立其高斯模型,通过阈值判断可靠地提取出最终具有像素精度运动对象。仿真实验表明,该算法可以有效地去除运动矢量噪声的影响,分割精度显著提高,并且具有较高的处理速度。对于QCIF 格式的视频码流, 每秒可以处理约50帧。 相似文献
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Internet元搜索引擎评析 总被引:3,自引:0,他引:3
本文探讨了各元引擎在检索理论与方法上的差异,向图书馆等信息单位推荐这种优秀的上网工具,以期达到提高用户搜索效率的目的。 相似文献
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"视频压缩编码及多媒体通信"是通信工程、电子工程等重要的专业课程.本文针对该课程在教学内容选取、实验环节等方面存在的问题,提出通过匿名问卷调查,更新教学内容,增加课堂演示实验和课程实验环节、SIT计划和科研成果进教材、毕业设计、课堂和实验项目等手段进行教学改革尝试,在学生的学习兴趣和创新能力培养等方面取得了较好的效果. 相似文献
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一种基于DCT和NCG的数字视频水印算法 总被引:2,自引:0,他引:2
随着计算机和网络技术的快速发展,数字水印技术正成为一种数字媒体知识产权保护的有效手段.提出一种基于DCT和NCG的数字视频水印算法.它根据NCG,对视频帧进行分类,选择具有复杂纹理特性的帧,进行分块DCT,然后比较DCT后的一对中频系数而嵌入水印.仿真实验表明,该算法具有较好的透明性,能实现水印盲检测,可抵抗常见的视频处理及攻击,如压缩、滤波、添加噪声、裁剪等. 相似文献