基于Matlab的教学型机器人空间运动轨迹仿真

根据教学型机器人的实际结构特点，利用Matlab中SimMechanics工具箱建立了运动学仿真模型。并进行机器人关节空间和直角坐标系下的运动仿真。仿真结果表明利用仿真模型可以准确、有效地得到机器人的运动参数和运动轨迹，为机器人分析设计提供了可靠依据。     

150年机构自由度的通用公式问题

机构通用的自由度公式是一个150年没解决的问题。本文首先介绍了这个问题的来龙去脉,介绍历史上先后出现的那些不服从自由度G-K公式的反常机构,又有哪些学者研究过这个问题,他们的方法有什么特点,介绍Gogu总结出的那些反常的古典机构和现代并联机构,在这里它们被称为机构自由度的＂GG问题＂。接着,文章着重介绍黄真和他的学生提出的新的基于反螺旋理论的自由度原理和修正的G-K公式,介绍他们在自由度问题上的研究过程、方法和特点。并以＂GG问题＂中的详尽的古典和现代机构的例子,证明这个方法和公式的通用性、统一性,证明这个方法解决问题具有的强大能力,特别适合当今的多自由度、过约束、甚至某些多环耦合机构,最终证明他们解决了自由度这个古老问题。     

罗茨流量积算仪的低功耗设计

罗茨流量积算仪用于气体流量的自动化计量。本文引入天然气压缩系数Z，对理想气体状态方程进行修正，提高了流量计温压补偿的准确性。文中阐述了积算仪的硬件和软件设计方案，着重介绍积算仪低功耗设计方面的尝试；利用MSP430单片机的低功耗和高集成度的优点、软件设计的低功耗实现等。结果表明，泫系统运行稳定，检测精度高。具有一定的实用性和推广价值，适于电池供电和远程应用场合。     

空间3-SPS/S对顶双锥机构的运动学分析

提出了一种能实现空间三维转动的并联机器人机构--空间3-SPS/S对顶双锥机构.该机构的动平台与基座通过移动副和约束分支连接,具有3个SPS驱动分支.位于动平台与基座上的3个球铰中心分别与中间球铰中心构成正三棱锥结构,机构成为由中间球铰连接的对顶双锥机构.这样的结构特点使该机构位置正解得到简化,获得了完全封闭形式的位置、速度、加速度正反解;计算量小,便于运动轨迹规划和驱动力实时控制.该机构可用作机器人的肩、腕、踝等关节,也可用于卫星天线和摄像定位装置.给出了该机构一般输入时工作平台的位置、速度及加速度的对应关系曲线,描述了该机构的运动学特性.     

运动物体上三点速度关系及其应用

讨论做空间运动的物体上不在同一直线上的三点的速度关系，提出物体上三点的速度能确定一个物体的螺旋运动的充分必要条件是物体上不在同一直线的三点的速度在此三点决定的平面上的三条法线交于一点。这充要条件对于分析并联机器人的一般线性丛奇异在空间的分布起到关键性的作用。     

微机器人的研究现状与发展趋势

微机器人学包括微型机器人和微动机器人,微/纳米技术的迅速发展促进了微机器人技术的发展.微机器人在一些不便于人直接操作的狭窄环境(如管道)和微细作业技术中有广泛的应用,文中主要分析了微机器人特别是并联微动机器人的国内外研究现状,提出了目前微动机器人研究的不足及发展趋势.     

基于提升方法的脉搏波信号处理

小波变换在信号处理中有着广泛的应用，但是传统的小波变换依赖于傅立叶变换，有大量的卷积运算，运算速度较慢。文章讨论了第二代小波变换的原理，并采用第二代小波变换来处理脉搏波信号。提升算法是构造第二代小波的关键技术，它不依赖于傅立叶变换，可实现整数小波变换，大大提高了运算速度。通过分析提升算法的基本原理，尝试用第二代小波变换对脉搏波信号进行去噪处理；并介绍了小波软阈值法和硬阈值法，分别采用这两种方法进行降噪处理，将结果与传统小波变换处理的结果进行比较，得到了令人满意的效果。