移动机器人运动过程的模糊自整定PID控制及实现

移动机器人的运动控制涉及到控制功能、算法及其在硬件和软件上的实现。移动机器人的环境一直处于变化之中,其控制主要集中在左、右驱动轮的独立控制,提高控制精度、响应速度以及运动过程的轨迹精度是控制的难点。提出将模糊自整定PID控制应用于复杂的移动机器人的运动轨迹控制,在建立模糊控制规则的基础上,根据速度偏差的不同,调整控制要求。进一步建立模糊变量的隶属度表,根据隶属函数曲线斜率的不同选择不同分辨率的模糊集。建立了模糊控制表,根据接收的控制量查表得出控制结论。通过在移动机器人平台上使用三角形路径跟踪的方式,对比纯PID控制,模糊自整定PID控制有效提高了轨迹跟踪精度。     

基于时频域转换的变压器油纸绝缘介质响应检测研究

变压器的使用环境相对复杂,存在大量噪声和杂音,传统绝缘介质响应检测方法受复杂环境影响,导致不同老化程度的油纸检测结果都较为近似,因此基于时频域转换,研究全新的变压器油纸绝缘介质响应检测方法.以5个老化程度不同的油纸作为实验测试条件,与两种传统检测方法相比,其拟合优度分别高出传统方法近1倍和1.5倍.由此可见,该方法的检测结果符合实际,可以信赖.     

干式变压器绕组涡流损耗分析

建立了箔式绕组干式变压器的有限元模型,计算了变压器的漏磁分布,在此基础上得到了变压器绕组的涡流分布和总涡流损耗。通过与理论计算结果的比较分析,确定了有限元算法的有效性,对变压器的设计、运行具有一定的参考价值。     

252 kV/85 kA并联开断装置开断过程仿真与击穿特性评估

为实现220 kV系统80 kA及以上短路电流的有效开断,提出了通过两台252 kV/63 kA SF_6断路器分别串联高耦合分裂电抗器(high coupled split reactor,HCSR)后并联形成252 kV/85 kA短路电流开断装置的技术方案。首先搭建了252 kV/85 kA短路电流开断装置仿真电路并建立其磁流体动力学电弧模型,再对该开断装置并联均流工况、燃弧特性及开断过程进行仿真研究,分析其开断过程、影响因素及击穿特性;最后对耦合外部电路限流工况、燃弧特性及开断过程进行仿真计算。根据仿真计算结果,对开断装置均流、限流特性的可能影响因素做了研究,对弧后介质击穿特性进行评估并验证了该技术方案的可行性。     

变电站穿墙套管支撑板涡流损耗计算及优化方法研究

针对现有变电站穿墙套管支撑板存在的涡流损耗大、温升明显的问题,提出了开展穿墙套管涡流损耗优化方法的研究。     

干式变压器绕组温度场的二维数值分析

计算了干式变压器绕组的漏磁场和温度场。     

用于大容量并联断路器装置的高耦合度分裂电抗器的研制

结合大容量断路器并联技术,研制出了一台220kV、5Mvar高耦合度分裂电抗器,介绍了该高耦合分裂电抗器的基本原理、结构特征及关键技术,并通过仿真及试验验证了该电抗器设计方案的可行性。     

电力变压器绕组辐向短路力的计算

计算了电力变压器绕组各线饼的辐向短路力。