脉冲控制下一类多权重复杂网络的鲁棒H∞同步

基于脉冲控制方法, 对一类多权重复杂网络的鲁棒H_∞同步问题进行了研究, 设计了新颖的分布式脉冲控制器。通过在传统的分布式脉冲控制器中添加节点状态变量与同步状态间的误差状态反馈项, 以保证多权重复杂网络在受到外部干扰影响时实现鲁棒H_∞同步。基于Lyapunov稳定性理论、数学归纳法和其他相关知识, 以线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequalities, LMIs)的形式给出了网络实现鲁棒H_∞同步的充分条件。最后, 数值仿真验证了结论的有效性。     

下肢外骨骼机器人动态建模与步态跟踪LQR控制

针对下肢外骨骼机器人步态轨迹与参考轨迹存在较大跟踪误差的问题,提出一种线性二次型调节器(LQR)控制方法来取代常规PD控制.根据牛顿-欧拉方程和系统参数辨识,建立人机一体化的下肢外骨骼机器人系统的动态模型,并进行LQR控制参数设计和稳定性分析.仿真和实验结果表明,基于LQR控制的下肢外骨骼机器人能很好地跟踪步态参考轨迹,误差比PD控制更小.上述建模方法和控制策略有效,为下肢外骨骼机器人的研究和设计提供参考.     

T-S模糊随机时滞系统的鲁棒控制

基于T-S模糊模型讨论具有参数不确定性和变时滞的随机非线性系统的时滞相关鲁棒控制器设计问题.基于Lyapunov稳定性理论、Schur补引理、Jensen积分不等式和自由权矩阵方法以及It公式,利用并行分布补偿(PDC)法,以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出控制器存在的充分条件,以保证对所允许的不确定性,当LMIs可行时即可构造出相应的状态反馈控制律.最后,给出数值算例验证所提出方法的有效性.     

时间标度上二阶周期边值问题解的存在性

运用Mawhin的重合度定理,讨论了一类时间标度上非线性动态方程周期边值问题的解的存在性,得到判别方法并举例作以说明.     

二阶多智能体系统拓扑切换下的领导跟随一致性

在有积极领导者且系统网络拓扑切换的条件下,对二阶非线性多智能体系统的领导跟随一致性进行了研究. 协议在非脉冲时刻采取连续控制,在脉冲时刻采取离散控制,且脉冲时刻创新性地提出各智能体的速度增量既与邻接智能体的位移状态有关又与速度状态有关. 构建新模型的误差系统,基于Lyapunov稳定性理论,利用数学归纳法和其他相关知识,得到系统拓扑图无向且连通时系统实现一致性必须满足的充分条件,并用Matlab软件实例仿真验证了结果的正确性.     

两种不同脉冲欺骗攻击下随机多智能体系统的均方拟一致性

考虑实际应用中多智能体系统所处环境的复杂性及相关通信网络的开放性,主要研究了一类随机多智能体系统在受到两种不同脉冲欺骗攻击情况下实现均方拟一致性问题.所考虑的两种脉冲欺骗攻击包括替代攻击和虚假数据注入攻击,而攻击发生的概率则是通过引入服从伯努利分布的随机变量加以描述.结合随机过程相关知识和李雅普诺夫稳定性理论,给出系统...     

Lurie系统稳定性的一种判定方法及其应用

在Lurie系统b、c间构造矩阵B,利用Lyapunov方法结合亚负定理论,得出系统稳定性判据,给出实例.特点在于不用含积分项的V函数就可以全面判定系统稳定性,结果更适合程序处理.     

基于事件触发脉冲控制的具有ROUs和RONs的非线性多智能体系统的领导跟随一致性研究

设计了一个基于Lyapunov函数的事件触发函数,并在此基础上研究了一类具有随机发生不确定性和随机发生非线性的多智能体系统在事件触发脉冲控制策略下的领导跟随一致性。与人为设置脉冲时刻序列的控制方式不同,事件触发脉冲控制策略中脉冲控制时刻的产生依赖于事件触发函数,且当触发条件被满足时才激发脉冲控制,从而减少不必要的控制次数以及系统的资源消耗。基于脉冲微分方程理论、代数图论和Lyapunov稳定性理论,给出了受控多智能体系统实现领导跟随一致性所需要满足的充分性条件,同时证明了Zeno行为可以被排除。最后,通过Matlab实例仿真验证了本文理论结果的有效性。     

离散多智能体系统分组一致性研究

针对一阶、二阶离散多智能体系统的分组一致性问题进行了研究。为了去除了现有结果的一些保守假设,提出了两个新的分组一致性协议,新的协议反映了系统相同分组内与不同分组间智能体的相互影响。基于图论和稳定性理论,经过分析得到了两个保证系统一致的充分条件。最后,通过两个仿真实例证明了理论结果的有效性。