结合预设航线的多旋翼无人机避障算法

针对现有多旋翼无人机使用人工势场法进行避障的研究中,仅考虑目标点的安全抵达,少有考虑按预设航线飞行的作业需求,通过在人工势场法中赋予航线"线势场",将多旋翼无人机的避障与航线飞行进行结合,使无人机避障之后能重回航线.针对传统势场法中的引力场并不适用于无人机,对引力场进行了改进.解决了引入"线势场"后容易导致无人机陷入局部极小点的问题,通过仿真验证了上述改进的效果.     

中央空调高速永磁直驱变频传动系统关键技术研究及应用

中央空调绿色节能已成为国家重点战略,变频化是提升其能效的核心手段之一。永磁直驱变频传动系统,采用高效永磁电机并省去齿轮箱,相比既有异步变频系统,其提升传动效率和功率密度的同时降低了噪声;正引发全球中央空调变频传动系统技术变革。本文在分析既有异步传动系统基础上提出了一种新型的高速永磁直驱变频传动系统,对其拓扑结构、高效永磁电机设计、高速永磁电机控制、PWM整流控制、高效制冷剂散热等关键技术开展研究,试验结果验证本文所提出的永磁变频传动系统的先进性。