护卫传感器在拱顶储罐罐底声发射检测中的应用

大型储罐声发射在线检测越来越得到石化行业的认可,然而对于不同类型的储罐,罐底声发射信号采集方法基本相同,并未考虑储罐的结构差异。提出采用护卫传感器对拱顶储罐底板的腐蚀声发射信号进行采集的方法。通过在罐壁上布置两组传感器,其中一组接收来自罐顶液滴撞击液面产生的声发射信号,即护卫传感器,另一组接收来自罐底的声发射信号,并应用特定的方法有效地滤除拱顶滴液产生的干扰声信号。现场试验结果表明,该方法能有效滤除拱顶储罐罐顶滴液产生的干扰噪声,为后续的数据分析与处理提供了可靠的原始数据。     

智能交通系统中的数据处理与分析

智能交通系统是以提高路网通行效率、提高道路利用率、减少交通事故为目的,利用交通信息系统、通讯网络、定位系统和智能化分析与选线的交通系统的总称。文章以天津市智能交通示范工程为背景设计开发交通数据信息分析系统,讨论交通数据的组织形式、查询方式和查询结果的表示方法。该系统对由激光传感器采集的车高、车速和车型数据进行分析处理,提供给用户多种查询方法,并以表格、图形等多种方式展示查询的结果,帮助用户更好的了解交通状况,从而为科学决策提供依据。     

基于视觉的移动机器人同时定位与建图研究进展

同时定位与建图(SLAM)是实现移动机器人真正自治的必要前提, 视觉传感器由于能够提供丰富的环境信息而在SLAM研究中受到重视, 本文从视觉传感器配置方式、视觉特征提取方法、视觉SLAM实现机制、地图表示类型以及环境对视觉SLAM的影响五个方面综述基于视觉传感器的同时定位与建图研究的发展现状, 对已有的典型视觉SLAM方法进行分析和比较, 并展望了未来的发展趋势.     

车型移动机器人的SPRM路径规划方法

研究车型移动机器人的路径规划问题,提出一种用局部规则路图结合随机路图,辅助建立全局复合路图的环境建模方法. 在此基础上进行路径规划,提高了在障碍物附近产生的局部路径的质量,减少了由于频繁地执行避碰校验所造成的时间消耗,并解决了可行空间丢失的问题. 仿真实验验证了这种方法在车形移动机器人路径规划应用中的有效性.     

一种基于RBUKF滤波器的SLAM算法一种基于RBUKF滤波器的SLAM算法

同时定位与建图(SLAM)是智能机器人实现真正自治的必要前提,是一个比单独研究定位或者建图更加困难的课题。该文将基于SUT变换的RBUKF滤波器应用于平面静态环境下的同时定位与建图算法,它能够在同样计算复杂度的情况下,避免基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)SLAM算法由于线性化误差大导致滤波器发散,从而出现建图错误的缺点。基于公共数据集的实验表明该方法估计的最终地图比EKF的方法精度高。     

储罐底板声发射在线与开罐检测对比

对某输油站5 000m3原油储罐采用PAC SAMOS-32检测系统进行底板声发射在线检测,对声发射检测信号进行分析处理,经滤波、聚类、选取等方式去除干扰,依据单位时间内有效的事件数及事件的平均能量得到储罐底板的腐蚀状况。然后,对储罐进行开罐验证,通过常规无损检测方式得到储罐底板的真实腐蚀状况。经对比研究,二者对罐底板腐蚀程度检测结果在总体上具有较高的一致性,而在局部存在一定的偏差。对出现偏差的部位进行深入研究,分析总结出了存在偏差的原因,从侧面验证了声发射检测技术应用于储罐底板在线检测的可靠性。     

一种改进的FastSLAM算法

同时定位与建图是移动机器人实现真正自治的必要前提,FastSLAM作为一种成功的SLAM方法受到研究者的广泛青睐,FastSLAM将SLAM问题分为一个定位问题和一个建图问题,其中用扩展卡尔曼滤波器（EKF）实现地图陆标的估计与更新,提出了一种改进的FastSLAM方法,用UKF滤波器代替EKF实现FastSLAM中的陆标估计,使得陆标的估计精度提高,该方法同时具有UKF滤波器无需求解观测模型的雅克比矩阵的优点。     

拖挂式移动机器人的结构优化

分析了拖挂式移动机器人运动过程中连杆长度与相邻车体间夹角的关系．从连杆长度这一参数入手进行结构优化，在满足相邻车体间夹角约束的前提下，把系统最小转弯半径降到了最低，从而有效提高了机器人跟踪路径的能力．所得结论可用于指导机器人系统的结构设计．在此基础上，进一步提出了实现连杆动态伸缩控制的思想．     

一种智能交通信息采集系统的设计与实现*

介绍了一种智能交通信息采集系统的设计方案,对数据的检测和传输分别建立了数学模型;在此基础上,从交通信息的采集、传输和实时预处理三个方面介绍了本系统的设计和实现。经测试,该系统工作性能良好,适合进一步推广。     

立式储罐底板在线检测技术国内外动态

声发射、超声导波和机器人技术是当前国际上仅有的三种立式储罐底板在线检测技术。通过介绍三种技术的原理、特点与应用情况,并相互对比,以了解罐底在线检测技术的现状,为罐底在线检测技术的选用提供借鉴。