多节履带式机器人系统组成和越障性能研究

针对核工业管道内壁检测中环境信息的实时获取需求,研制了结构紧凑的三节履带式越障机器人系统.该系统由控制端和机器人本体组成,以dsPIC芯片群为核心,实现了稳定的无线操控、电机间的协调动作和视频信息的实时采集,并设计了友好的用户操作界面.根据系统的机构特征,探讨了越障过程中姿态调整的稳定性和越障规划等问题.台阶攀爬、沟壑跨越和野外工作等实验结果表明,该机器人系统具备良好的越障性能.     

基于AVR的高效数控恒流恒压源设计

本系统分四个模块：单片机控制及显示模块、PWM低通滤波（模拟DA输出）转换模块、电源供电模块、电流检测模块。控制模块以ATMELMEGA8单片机为核心,利用片内自带的10位AD转换,实现闭环控制;PWM低通滤波器采用2阶RC滤波器,将PWM矩形波拟合成直流量,从而控制调整管;电源模块开关电源和线性电源相结合,保证了高效率和低纹波。本设计可实现电流0—50mA且有1mA和10mA的两种步进,输出超过10V进入恒压模式,并且能在液晶上显示数据。