多自由度篮球机器人复杂路径跟踪控制系统设计

针对篮球机器人复杂路径识别精度偏低,运行能耗较大等问题,提出基于超声波的多自由度篮球机器人复杂复杂路径跟踪控制系统设计方法;通过MAX232芯片设计控制系统的接口电路,采用低功耗CMOS监控电路芯片MAX706构建监控电路,超声波能够精确提供机器人所遇障碍物距离信息,如有障碍则将接收到的信息进行转换,以电信号的形式反馈给主控板;软件部分利用主控板控制器的程序以及超声波测距程序的设计实现;实验表明,该控制系统有效提高了篮球机器人对障碍物的识别率,减小了系统运行所用能耗。     

电磁发射装置绝缘支撑的性能要求及材料应用综述

电磁发射是一种通过电路产生的洛伦兹力推动发射体进行加速的新型发射技术,与传统火药发射相较具有极大优势。绝缘支撑作为发射装置中的重要部件,其性能直接影响了装置整体的可靠性及寿命。以典型发射装置结构为例,简要介绍了绝缘支撑的安装形式及作用;在此基础上,参考国内外电磁发射研究,结合电磁发射原理,分析了绝缘支撑的性能需求;介绍了绝缘支撑材料的应用现状,分析了各种材料的优缺点及可能采用的改进方式,为后续绝缘支撑的进一步研究提供参考。     

提高学生引体向上成绩的训练方法

"引体向上"是一项以自身力量克服自身重力的力量训练方法,也是部分高校学生体育课必考的一门科目。引体向上动作简单,容易掌握,但是,大部分学生引体向上成绩都不够理想,在教学的过程中教师可以通过变换不同的教学方法激发学生训练兴趣,提高学生成绩,从而快速提高学生引体向上成绩。     

干法灰化-分光光度法测定乳粉中铝的方法

研究并建立了乳粉中铝的检测方法.采用干法灰化对乳制品进行前处理,以铬天青S分光光度法在640 nm波长下比色定量.铝在0-6 mg/kg时,其吸光度与质量浓度之间的回归方程为y=0.167x-0.008,相关系数r=0.999,方法的精密度RSD在2.32％～3.60％之间,加标回收率在95.75％～102.35％之间.此方法简便省时,灵敏稳定,干扰少,准确可靠.     

乏组水下检测装置测量系统的动力学分析

在介绍某型乏组水下检测装置功能、组成和工作原理的基础上,对检测装置测量系统建立了运动学模型,通过虚功原理推导并建立测量系统自由振动和受迫简谐振动的运动微分方程,通过数值求解的方法建立了测量系统的测量误差函数,对比了几种建模方式下的误差曲线,同时对简谐振动进行了敏感性分析,得到了关键参数与测量误差的变化曲线。最后根据振动情况对组件受力进行了计算,以有限元法计算了组件的变形情况,为乏组水下检测装置测量系统的设计及改进提供了一种依据。     

基于Kriging模型的齿轮副机构不确定性分析

乏组件水下检测装置中的齿轮副机构参数具有不确定性,在地震工况下,结构产生随机振动时有可能发生失效。为评估其失效概率,针对乏组件水下检测装置中的关键齿轮副机构,首先通过有限元分析软件ANSYS计算结构在地震下的响应,然后结合不确定性参数进行多次有限元分析迭代,进而建立齿轮轴半径、峰值功率谱密度、轴弹性模量与随机振动下3σ应力的Kriging模型并计算出结构失效概率,最后以核密度估计得到模型3σ应力的概率密度曲线。曲线显示3σ应力在[200, 370]MPa区间内概率密度值较高,在区间两侧概率密度较低,表明齿轮副机构失效概率较低,模型3σ应力的概率密度与工程经验相符。     

基于转子动力学的偏心齿轮对轴旋转的响应分析

乏组水下检测装置是核电站中堆外重要装备之一,对乏组件的测量精度关系到核电站的安全运行。检测装置轴上齿轮存在不平衡质量,降低了测量精度、破坏了测量稳定性。选取乏组水下检测装置中一关键传动轴结构,简化模型并建立了传动轴的运动微分方程,通过有限元法进行了转子动力学分析,得到了多工况下齿轮节点的轨迹图和位移时程图。从分析结果可以看出:偏心将导致齿轮中心点轨迹产生较大变化;偏心量一定时,两齿轮间的偏心相位角决定了齿轮中心点轨迹,节点位移幅值关于180°成对称关系。     

基于视频技术的网球发球机速度自动化控制系统设计

为提高网球发球机速度控制效果，设计基于视频技术的网球发球机速度自动化控制系统。该系统利用上位机内的移动终端启动操作界面管理程序和按键指令编码程序后，依据蓝牙串口通信协议将用户视频采集、速度控制等指令发送到人机交互接口内；人机交互接口连接下位机内的蓝牙串口通信协议，通过该协议连接DSP微型处理器，其收到用户视频采集、速度控制指令后，启动实时视频高速采集模块，利用该模块采集网球发球机发球视频图像，并将该图像反向传输到DSP微型处理器内，该处理器将采集到的网球发球机发球视频突出传输到发球机速度自动控制模块内，该控制模块将视频技术和PID控制器相结合，以提高网球发球机速度控制效果。通过基于视频技术的网球发球机速度自动化控制算法获得速度控制量后，再利用PID控制器将其传输给网球发球机调节发球速度直流电机内，实现网球发球机速度自动化控制。实验结果表明：该系统具备较好兼容性的同时，其采集网球发球机发球视频较为迅速，可有效得到网球运动时序图像，并精准控制网球发球机速度，应用效果较佳。     

基于ZigBee技术的军体馆室内温度自动监测和控制系统

为了实现军体馆室内温度的监测和控制，提升军体馆室内温度的管理水平，设计基于ZigBee技术的军体馆室内温度自动监测和控制系统。系统利用DS18B20温度传感器采集军体馆室内温度，所采集温度依据ZigBee通信协议传送至控制模块；运行粒子群优化PID的军体馆室内温度控制算法，调节PID控制器控制军体馆室内温度，并将温度监测和控制结果通过远程监测显示模块实时展示至用户。系统测试结果表明，该系统可以自动监测与精准控制军体馆室内温度，传输军体馆室内温度数据的丢包率低于0.25%。     

运动辅助训练器驱动电机自动调速控制系统

为了提升自动调速控制效果，设计了运动辅助训练器驱动电机自动调速控制系统。感知层利用ZigBee节点实时采集设备层内运动辅助训练器的驱动电机电机信息；网络传输层通过ZigBee基站，融合各ZigBee节点采集的信息；安全通信模块以标注节点、提取有效节点与连接标注节点的方式，建立物联网安全通信信道，并引进实时传输协议，压缩与实时传输融合的信息；应用层中通过数字PI算法，结合接收的融合信息，得到电流参考值，运算得到脉冲宽度调节占空比，生成电压调节信号，完成驱动电机速度控制。实验证明：该系统可有效采集跑步机的电机转速信息，并安全传输信息；可快速调节跑步机速度；在不同干扰下，该系统的自动调速控制效果较优。