非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪

针对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题,对移动机器人数学模型和道路模型的建立、轨迹信息的获取以及控制器的设计进行了研究。首先分析了移动机器人的运动学方程及对摄像机的标定,通过建立移动机器人的直线轨迹跟踪模型,并用二值化方法对非连续路段进行了图像处理,提取了图像中非连续路段信息,实现了移动机器人在轨迹跟踪过程中运动的可靠性;然后基于Lyapunov函数设计了渐进稳定的轨迹跟踪控制器,使移动机器人能够在连续路段和非连续路段跟踪确定路径;最后通过Matlab进行了仿真。仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,轨迹跟踪效果良好,适用于移动机器人对非连续路段的轨迹跟踪控制。     

后建接地极对埋地管道的干扰

通过相关软件模拟了后建接地极对埋地管道的影响,探讨了后建接地极与管道的距离对管道电位分布的影响规律,得到了以下结论:接地极对管道的影响是通过影响原有电流回路和直接作用两种方式来实现的;当后建接地极与管道靠近时,管道附近的两个接地极的极性如果相同,则对管道的影响是叠加的;反之,则会减弱管道上的电位偏移。     

抓源头管流程PLM落地有戏

市场环境瞬息万变. 增加利润,降低成本,缩短研发周期,提高产品创新性……一个个现实的业务需求压得企业喘不过气来.同时,为了解决这些难题,企业信息化也在如火如荼的进行.     

网络直报 防网恢恢

目前卫生部已将甲型H1N1流感纳入法定乙类传染病,采取甲类传染病的预防、控制措施,纳入全国网络直报系统,仅0.8天即可报告到国家CDC。     

药监新政“电子身份证”上岗

假冒药品、伪劣药品……曾经充斥在药品市场“以假乱真”的“药品”将因为不具备“电子身份证”而失去市场。     

蚂蚁的力量

不论是揭发西方媒体不实报道，还是呼吁抵制法商法货，不论是MSN上600多万颗“爱国心”，还是500万个“反分裂护圣火”签名，以亿为数量级的中国网民正彰显出让世界瞩目的力量。     

招商证券与信息“共舞”

2007年末的股市震荡显然没能阻碍更多投资者入市的脚步。2008新年伊始，京城各证券交易大厅一大早已被挤的满满当当。巨大的交易显示屏下，股民们簇拥着热切地交谈。     

枣庄市台儿庄区水土保持现状及治理建议

简述台儿庄区生态环境建设和水土保持综合治理现状及制约因素,总结水土保持治理措施,提出有关治理建议,以期为类似项目提供借鉴。     

婴幼儿乳粉中泛酸测定的不确定度研究

利用微生物法测定泛酸含量灵敏度高,是国家标准检验方法的仲裁法,其方法不确定度的评估直接关系到样品合格与否的判定。根据JJF1059.1-2012和CNAS-CL07:2011的要求,对微生物法测定婴幼儿乳粉中泛酸含量过程中影响检验结果的各个分量进行了评估。对测量重复性、标准溶液配制、试样称量、试样前处理及稀释等方面引入的不确定度进行评定。通过层层分析,得到合成标准不确定,并给出了试验的扩展不确定度度。经测定,婴幼儿乳粉中泛酸含量为(1 990.1±121.0)μg/100 g,k=2,p=95%。通过评估得出,试样前处理及稀释是影响测定结果的主要因素,其次是标准溶液配制和重复测定。