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机械臂以其稳定、高精度等特性广泛用于机械、电焊和装配等制造工业,其控制算法已成为工业控制中的研究热点。然而传统的机械臂控制系统设计与开发费时费力,难以满足控制工程师和算法研究者的需求。首先采用快速控制原型技术(RCP),依托高性能计算机,基于Simulink Real-Time组件设计快速控制原型仿真器。进而采用C#语言设计了基于MVVM架构的机械臂控制软件平台,实现了控制算法的调用、实时验证与参数在线调整。详细介绍了系统的总体框架和关键技术,并通过一个典型机械臂视觉伺服控制实验,验证了系统的可行性和实用性。 相似文献
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为探究弹性类支座对桥梁结构振动机理的影响及进一步发展曲线梁的车致振动理论,提出一种将弹性支承曲线梁振动形式考虑为弯曲变形和刚体位移组合的方法,建立简化计算模型,利用Garlekin 法和积分变换法推导移动荷载作用下弹性支承曲线梁的动力响应解析解,并验证本文方法的正确性。通过数值算例分析弹性支承曲线梁在移动荷载作用下的振动机理,以及支座刚度、曲率半径等相关参数对弹性支承曲线梁动力响应的影响规律。研究表明:曲线梁的支座约束情况发生变化会对桥梁结构的动力特性和动力响应造成差异明显的非线性影响,其支座竖向刚度越小,桥梁动力响应越大,不可直接将其简化为刚性支承梁;小半径弹性支承曲线梁与直线梁相比,其曲率半径对桥梁动力响应的放大效应十分显著,同样不可忽略。 相似文献
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自重构模块化机器人的运动空间及自变形算法 总被引:2,自引:0,他引:2
设计一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,该自重构机器人系统的基本模块由1个中心体和6个旋转面组成.根据模块的运动特征及棋盘规则的约束,以Oxy平面为例,分4种情况,研究并归纳出该自重构模块化机器人系统的可能运动空间.利用当前构型重心和目标构型重心之间距离的函数作为驱动模块运动的启发信息,根据每个模块自身的可能运动空间,并结合模块对目标位置的逐步填充方式共同完成系统的自重构运动规划.为了能快速完成该类自重构模块化机器人的自变形任务,定义模块的优先运动系数,规定模块的填充原则,将逐步填充式自变形算法进行一定优化,得出该类自重构模块化机器人系统的自变形方法.最后给出一个16模块自重构机器人系统的变形仿真实例,证明上述方法的可行性. 相似文献
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设计制造了一种网格型的自重构机械系统的基本模块外型,并给出了传感器的布置图:传感器放在模块中心轴线的一侧,发射器和接收器于水平线对称分布,且与中心点的连线互相垂直。根据该自重构模块化系统的特点,提出了一种简单的模块间通讯问题的解决方式:根据传感器信息,计算模块对应连接面上传感器感知到的光强来测出这2个连接面之间的相对位姿关系,通过分析可知,该方法可修正两相邻模块的相对位姿误差,从而实现模块间的对接。 相似文献
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