基于MPLS的QoS机制实例研究

MPLS是实现Qos的一个重要工具。通过配置MPLS,数据包的交换是以标签为基础,而不是以目标地址为基础进行路由交换。MPLS支持不同的特性,它综合利用了网络核心的交换技术和网络边缘的路由技术,通过对网络流量进行合理的控制,使流量均衡地分布在网络上,从而达到提高网络整体性能的目的。当有实时业务传输的网络,QoS是必需的。实验表明,基于MPLS网络的QoS比基于IP网络的QoS提供了更好的性能。     

能量均衡的无线传感器网络节点路由算法

为了提高无线传感器网络的生存时间,提出一种能量均衡的无线传感器网络节点路由算法。首先利用能量阈值和节点剩余能量将节点归类为2个区域,使得不同区域的节点当选为本轮簇头节点的概率不同,在数据稳定传输阶段,簇头与基站之间采用单跳与多跳相结合的通信方式,最后采用仿真实验测试算法的性能。结果表明,本算法有效提高了网络的能量利用率,能够实现节点之间的能耗均衡,使无线传感器的网络生存时间得到延长。     

基于多目标优化克隆算法的机器人模糊控制研究

为了提高机器人运动轨迹的控制效果，提出一种基于多目标优化克隆算法的机器人模糊控制方案。分析了克隆变异算法的等级支配关系及增殖机制，并基于多目标优化策略对算法的性能进行优化；基于目标函数向量识别出理想曲线的最优解，实现对机器人系统运动轨迹优化和动态控制补偿。搭建仿真平台验证所提控制算法的有效性，从对机器人各关节运动数据采样对比可知：所提出算法的轨迹控制偏差更小，控制轨迹更接近于理想轨迹，尤其是在加入噪声和干扰信号的条件下控制效果的优势更明显     

一种基于混合神经网络的机械手移动轨迹自动控制技术研究

针对现有机械手移动偏差控制技术存在的轨迹控制不连续、复杂度高、综合效率低等问题,以机器学习和深度学习为基础提出一种混合神经网络控制算法。分析机械手各关节、连杆的空间坐标转换关系,以RBF为基础构建混合神经网络模型,选用逆多二次函数作为模型的激活函数,分别确定中间隐层和输出层的权值;引入LSTM长短记忆算法,利用LSTM算法的输入门、遗忘门和输出门结构设计,抑制坐标数据训练时出现的梯度膨胀问题,并给出精确的轨迹修正指令。仿真结果表明：提出的混合神经网络算法采样点轨迹偏差均值为0.02 mm,VARP值趋近于0,具有更好的自动控制稳定性和更高的控制效率。     

稳定且负载均衡的移动AdHoc网络加权分簇算法

针对移动AdHoc网络中传统加权分簇算法(WCA)的缺陷,提出一种稳定且负载均衡的改进型WCA(SLB-WCA).在节点组合权值计算中,增加了考虑节点的稳定性,并提出一种"相对典型节点度"代替传统WCA中的单纯节点度因素,同时根据各个节点的节点度制定本地簇大小约束,代替传统算法中的全局约束.SLB-WCA能够更加合理的计算节点权值和控制簇大小,均衡网络负载.通过实验与传统WCA相比,SLB-WCA形成的簇数目较少且具有良好的覆盖率,提高了网络的生命周期.     

工业机器人低合金钢焊缝自适应焊接控制方法

工业机器人在进行焊接时,未对低合金钢焊系统几何参数实行重组,低合金钢焊接效果不佳。为此,提出一种工业机器人低合金钢焊缝自适应焊接控制方法。自适应传感控制分为焊接模块、管控模块、接口模块、接口模块,与WINUSER、ADAP、VISUS等软件共同组成传感控制系统。系统在低合金钢焊缝自适应焊接时,通过摄像机头与摄像机控制单元与机器人连接。依据VISUS识别、提取、过滤摄像机头采集图像,获取清晰轨迹点与坡口几何参数传输至控制器;采用ADAP将轮廓特征与几何参数实行重组,通过焊接程序输出参数控制工业机器人位置,进而实现焊接工艺自适应控制。实验结果表明,在坡口间隙不断增大下,焊接电流和焊接速度以及送丝速度均会做出对应变化,使焊缝正面与背面的焊接工艺效果较好,且裂纹相比方法实施前也得到了明显改善。     

基于视觉模型成像的六轴焊接机器人关节运动姿态规划研究

由于传统的六轴焊接机器人关节运动姿态规划方法存在关节运动姿态规划精度低、规划时间长的问题,提出基于视觉模型成像的六轴焊接机器人关节运动姿态规划方法.计算摄像机与机器人坐标关系,并通过图像雅克比矩阵,确定图像特征与机器人关系,在工作空间内把直线的始点与终点轨迹离散化,完成坐标转换,获取每个关节角度值,通过围绕焊接机器人各轴角度值确定欧拉角3个变量,利用欧拉角进行姿态规划,实现六轴焊接机器人关节运动姿态规划.实验结果表明,所提方法的六轴焊接机器人关节运动姿态规划精度较高,规划时间较短.