深潜救生艇的紧急信息传递装置设计

深潜救生艇在工作时存在一定的危险性,随时可能需要传递紧急信息,潜射无人机装置可用于深潜救生艇的紧急信息传递。针对潜射无人机发射过程中的技术难题,设计了一种可以适用于深潜救生艇使用的特种运载器。首先,根据无人机尺寸对特种运载器尺寸大小及外形结构进行设计,由于弹射姿态要求与水面呈72°角,在筒壁上设计环状气囊;然后,对特种运载器壳体线型提出多种方案,并利用Fluent软件进行阻力计算,得出最优的壳体线性;其次,根据壳体线性对各设备放置位置进行调整,计算其重心与浮心位置,并对稳性进行计算校核;最后对特种运载器硬件控制系统进行设计。通过Matlab,对所设计的特种运载器进行航向改变仿真,通过与普通滑模控制的对比,证明了所设计算法的快速有效性。该特种运载器把无人机运送到水面后弹射升空,有效的解决了无人机防水及水下弹射等技术难题,降低研发与弹射成本,提高安全性。     

不同时变延迟下的多AUV编队协调控制

针对无领航者AUV编队协调控制问题,提出了一种不同时变通信延迟下的一致性协调控制方法;首先考虑到AUV之间水下通信存在时间延迟和数据丢失的问题,利用状态反馈线性化理论处理AUV数学模型中的非线性耦合项,从而将复杂的AUV模型转换为双积分器动态模型;其次,针对不同延迟通信情况,设计了位置和速度双独立的拓扑结构以减少编队成员之间发送每个数据包中的数据量;最后,提出了无领航者的多AUV稳定条件,进而将多AUV编队控制问题看作是一致性问题,基于Laypunov-Razumikhin定理证明时延多AUV编队系统的稳定性;该控制方法不仅能够克服不同时变延迟和数据丢失对编队的影响,使所有以随机位置和速度出发的AUV的三维轨迹均能达到一致状态,同时能抑制外界干扰;仿真结果与所提控制方法理论结果一致。     

红色基KD合成新工艺探讨

以对氯苯甲酸为原料，经醚化、硝化、缩合、还原四步反应合成红色基ＫＤ，这一合成工艺产品收率高，成本低，对环境的污染小。