封面图片说明

<正>2019年4期封面图片来自论文"一种AUV并联型矢量推进机构的姿态控制算法",是利用2-DOF并联机构作为矢量推进机构的主体结构,通过两个移动副的运动输入控制螺旋桨等推进器的姿态角,实现水下AUV的矢量推进.该型推进机构具有刚度性能好、结构紧凑的特点;驱动部件和动力输入内置于AUV舱体内部,便于推进系统的密封与防护;通过运动参数解耦分析,获取螺旋桨等推进器的进动角和     

谈啤酒过滤作业中异物混入及应对措施

过滤工艺是啤酒生产中最终工艺 ,若过滤操作不善 ,混入异物、酒液混浊、透光差、有悬浮物等 ,不仅影响成品啤酒外观质量 ,同时可能造成成品啤酒的早期混浊变质 ,故过滤质量是非常重要的。1　混入的异物过滤工艺中可能混入的异物有下述几种 ,要确实采取措施防止这些异物混入。1 1　水因过滤前以水充满过滤机及过滤终了时以水顶出啤酒 ,有可能错误地切换水 ,混入水后使啤酒变稀。混入的水为一半者 ,作为滤头啤酒和滤尾啤酒收集 (不能与正常过滤的啤酒相混 ) ,这是规定的过滤工艺的特定时间的正常混入率。在过滤终了前 ,需要接上清洗过滤机用的…     

谈啤酒过滤作业中异常现象及应对措施

（1)大过滤工艺中易发生而且影响大的异常现象,有浊度异常、CO2含量不正常、混入空气、混入异物等。（2）过滤工艺中发生这些异常时,要采取的具体措施,要按照各啤酒厂质量保证体系所规定的方法进行,此处简单说明。     

成像光谱仪视场中心波长定标角度自动控制方法

为有效控制成像光谱仪中心波的测量射线、实现对地面定标角度的灵活转换,本研究设计了成像光谱仪视场中心波长定标角度的自动控制方法.通过选择定标光源的方式,搭建波长定标装置,再借助处于既定位置处的测试光源,完成对中心波光谱的定标处理.分别计算中心波测量射线的水平方向与垂直方向转角,利用已生成的角度控制程序实现对定标角度的自动化控制.实验结果表明:应用本文方法后,地面定标角度的实际变动范围始终处于30°至165°之间,可实现对成像光谱仪中心波测量射线的有效控制.     

啤酒糟的深加工

啤酒糟是啤酒生产的主要副产物 ,以啤酒糟为主要原料 ,添加适量酵母、碎麦、麦根等富含营养的副产品 ,经脱水干燥生产成颗粒饲料 ,脱水机为板框式压滤机和螺旋压榨机 ,干燥机选用列管式干燥机和流化床干燥机。压料压力0.3MPa,液压油温保持40℃以下 ;干燥温度80～95℃ ,压力0.32MPa。(孙悟)     

Plackett-Burman法设计筛选优化谷物饮料中的香精

通过Plackett-Burman设计实验,对于初选后的8种绿豆香精进行考察,运用Minitab软件分析感官评定结果,选定了A、C、E、H香精。添加选定香精后的绿豆饮料香气纯正饱和,豆沙感浓厚,口感柔和,提高了香精筛选的准确度与简便性。     

大功率液压同步系统设计与实现

针对大型发动机尾喷管调节控制的伺服系统进行研究，设计了一种大功率液压同步系统，对系统指标进行了详细的分解计算，并设计了同步控制算法，利用AEMSim仿真平台对系统进行了机电液建模和仿真研究。仿真和试验表明，本项目试验样机性能稳定，各项性能指标满足大型发动机尾喷管用伺服系统的需求，圆满完成发动机加力状态下的闭环控制。     

复合射孔器单元枪Pt曲线测试研究

为研究和建立在一套行之有效的复合射孔器地面检测方法,本文介绍一种复合射孔器地面模拟试验装置和动态压力测试的装置,该装置可对复合射孔器射孔单元组成的模拟枪体,在相配套的模拟试验装置内进行试验。     

一种AUV并联型矢量推进机构的姿态控制算法

为克服一些AUV矢量推进方式存在的作动器外置、自由度冗余等缺点,提出一种基于少自由度并联机构、作动器内部布置、满足两自由度矢量推进的结构方案.方案采用RS+2PRS并联机构作为AUV推进系统的主体结构,并联机构的固定平台与AUV的尾部舱壁固联、机构的运动平台安装螺旋桨等推进器,将驱动部件和动力输入单元内置于AUV舱体内部,结构紧凑,刚度性能好,便于推进系统的密封与防护;通过推进机构的运动参数解耦分析可知,该推进机构的自由度为2,独立运动参数为螺旋桨安装平台的进动角和章动角;可以采用两个移动副构件作为机构的驱动输入,建立推进机构欧拉姿态角与两路驱动参数之间的非线性映射模型;利用MATLAB和ADAMS的联合仿真分析,并搭建实物装置实现了螺旋桨姿态角的快速调整,从而实现AUV航向角和俯仰角的改变.研究结果表明,该型两自由度推进机构结构可行,姿态控制算法正确有效,可以有效提升AUV的水下机动性和工作效能,为后续两自由度矢量推进机构的工程化应用奠定理论基础.