基于IP QoS技术的网络机器人遥操作研究

针对基于Internet机器人遥操作中存在的问题，结合Internet网络技术的最新发展， 借助IP QoS技术的特点和优势，本文研究并设计了基于集成业务体系结构的网络机器人遥操 作系统．通过分析IP QoS技术和机器人遥操作技术相互结合的可行性与合理性，表明该系统 能够克服目前在Internet遥操作过程中存在的问题并可在未来支持IP QoS技术的Internet中 发挥作用．本文提出了该系统的设计原型及实现方法．     

基于Internet的力反馈技术研究

论述了基于Internet的力反馈技术及其相关技术的发展和研究意义，综合机器人遥操作控制领域的理论方法，结合多媒体技术的最新发展，构建了一种基于事件的系统结构及其设计方法．基于该方法，分析了系统的可靠性、稳定性及力媒体传输的透明性，并设计了一个基于Internet的力反馈技术的系统实例．     

具有实时性保障的INTERNET机器人控制系统设计方法

本文提出了一种具有实时性、可靠性保障的INTERNET网络机器人控制系统的设计方法. 基于 该方法设计的网络实时控制系统能够满足机器人实时、高效、灵活的技术特点．该方法的核 心为基于UDP传输协议的网络数据补偿算法，通过对网络传输过程中丢失的数据进行实时在 线补偿预测，降低了网络数据的丢失对系统的影响．实验结果证明该方法的有效性、合理性 ．     

基于遗传算法的模糊控制器的设计

研究基于遗传算法的模糊控制器的设计方法,同时对于常规模糊控制器及自修正的模糊控制器进行设计,通过对比3种模糊控制器的控制效果,对控制器性能进行评价,建立基于遗传算法的模糊控制器的程序设计流程图,在MATLAB环境中设计针对工业过程中常见的二阶纯滞后模型的仿真程序,仿真结果显示3种控制器的控制效果,性能及实现方法的对比以表格的形式作出总结。