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正常步态下髋关节运动数学模型 总被引：1，自引：0，他引：1
为了解决人体步态运动描述方法问题,以健康男性青年为对象,对人在行走过程中髋关节在矢状面内的旋转运动进行了实验研究.绘制了实验数据曲线,提出了采用扩展广义Sigmoid型函数的方法对其进行定量的模型化描述.通过相关分析得出身高和行走速度对髋关节运动都有显著性影响,其中行走速度与幅值正相关,身高与幅值负相关,并将模型进行了... 相似文献
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6R关节型机器人运动学建模 总被引：4，自引：0，他引：4
为满足新开发的多机器人实验系统编程需要,研究了6R机器人运动学逆解问题.推导了代数逆解结果,并研究了将其用于实际控制系统时,逆解的漏解、增根和多解问题.与传统方法比较,采用了便于程序模块化的坐标系设置方式,在需要经常更换作业工具的多机器人系统中更为适用.推导过程只需2次矩阵逆乘,步骤简单.基于VC++和OpenGL技术编制了系统程序,检验了方法的有效性.以其中一个位姿为例,对比几何方法得出的结果,验证了算法的正确性.研究的结果适用于MOTOMAN-UP6和PUMA560等相似构型的所有机器人. 相似文献
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针对基于叶素理论对同步变桨垂直轴风力机进行性能分析的问题,研究了叶素理论和双盘面多流管模型,阐述了这些模型所做的假设和所适用的领域.分析了双盘面多流管模型的流管宽度特征,指出了该特征即为其在运算中出现不收敛现象的原因,针对该特征进行了改进后,可以明显改善运算不收敛现象并且提高计算速度.对同步变桨垂直轴风力机进行了理论分... 相似文献
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