四旋翼无人机时延模糊自抗扰容错控制

针对四旋翼无人机系统执行器故障问题，为改善飞行控制系统性能，提出一种时延模糊自抗扰容错控制。首先，根据四旋翼无人机系统非线性数学模型和执行器故障模型，选择模糊自抗扰控制器作为基准控制器，在未发生执行器故障的情况下，使飞行控制系统保持稳定；其次，在发生执行器故障的情况下，利用时延控制技术估计故障信息，并与模糊自抗扰控制相结合，实现容错控制；最后，对所研究的容错控制算法进行数值仿真分析，仿真结果表明：把时延控制与模糊自抗扰控制相结合，能有效调节执行器故障，使飞行控制系统对故障产生的干扰具有良好的鲁棒性。     

一种基于RFID与激光的动态目标定位系统

针对当前一些室内定位系统定位不精准的问题，研究了一种充分融合RFID信息与激光信息的室内定位系统。通过激光信息、RFID相位信息对动态目标径向速度进行估算，根据计算结果匹配两者径向速度；融合随机方式与激光方式对粒子进行预测；结合径向速度匹配结果与信号强度进行粒子更新，从而保证目标定位的准确性。