气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的设计

提出应用气动人工肌肉的五指灵巧手设计方案，包括各手指的结构设计以及手指与手掌的连接设计，手指采用腱传动方式，灵巧手总共具有17个自由度。手指端有滑觉传感，手掌中有握紧力传感。该灵巧手具有充分的自由度，结构紧凑、新颖，并具有力知觉能力，仿生性好。     

基于PVDF压电薄膜灵巧手触觉传感器的研究

研制一种可以感知触滑觉的传感器,该传感器由PVDF薄膜制作,因其柔顺的表面及小巧的尺寸使之能粘贴在手指上.信号处理电路对薄膜产生的微弱电荷信号进行转换、滤波、放大.软件程序采集并分离触滑觉信号,根据特征值的大小判断是否输出相应的感觉信息.