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针对纯粹反应式的导航算法有时会出现没有远见现象的问题,设计了一种基于行为和路径子目标的主动寻径导航策略。该策略首先利用目标点和远距离传感器的信息生成可行路径子目标点,接着使用决策树实现快速的行为决策。仿真结果证明了有效性。 相似文献
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六自由度模块化机械臂的逆运动学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
针对自主研发的六自由度(DOF)模块化机械臂,提出一种逆运动学求解方法.根据机械臂的结构特点和运动学约束,对机械臂的运动学进行分析.建立该类型机械臂的正运动学模型,得到了机械臂逆运动学的完整解析解.采用Denavit-Hartenberg(D-H)法对机械臂操作空间进行描述,在考虑机械臂运动学约束的基础上,得到以关节角度为变量的正运动学模型.通过分析正运动学模型的可解性,采用矩阵逆乘的解析法求解机械臂的正运动学模型,得到了该类机械臂逆运动学的完整解析解.通过仿真验证了正运动学模型及运动学逆解的正确性,运动学逆解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划. 相似文献
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为实现光伏发电系统连续稳定的电力供应,该文提出了一种光伏燃料电池混合发电系统,该系统的主要元件包括光伏阵列、质子交换膜燃料电池、超级电容、质子交换膜水电解槽和功率变换装置等.建立了各主要元件的Matlab仿真模型,并提出了切实可行的能量调度控制策略以及系统有功功率跟随控制模型,最后利用Matlab仿真验证了该混合系统的... 相似文献
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用原位合成法制备了不同固载量的磷钨酸催化剂HPW/SBA-15,通过FTIR、TEM、XRD、31PNMR及N2-吸附脱附等方法对催化剂进行表征。结果表明,在低固载量时,原位法制备的催化剂保持了SBA-15材料的长程有序结构,并且随着固载量的提高,孔径、比表面积等均有所下降;固载量达到33.3%时,SBA-15材料的长程有序结构遭到一定的破坏;在载体孔壁中高度分散的磷钨酸仍然保持了Keggin特征结构,且与SBA-15材料的表面羟基存在一定的化学相互作用。对苹果酯合成的催化性能研究表明,乙酰乙酸乙酯的转化率可以达到87%以上,催化剂使用6次后,催化活性仍保持在85%。 相似文献
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