人体步行规律与仿人机器人步态规划

从仿生学角度分析了人体的步行运动规律,提出了一种基于人体运动规律的仿人机器人步态参数设定方法.首先对人体步行运动数据进行捕捉并分析,得出人体各步态参数间的函数关系,以人体步行相似性作为评价指标,提出仿人机器人步态参数的设定方法.其次,通过分析人体在步行过程中的补偿支撑脚偏航力矩的基本原理,提出了基于双臂及腰关节协调运动的仿人机器人偏航力矩补偿算法,以提高仿人机器人行走的稳定性.最后通过仿真及实验验证了所提出的步态规划方法的正确性及有效性.     

面向离散地形的欠驱动双足机器人平衡控制方法

欠驱动双足机器人在行走中为保持自身的平衡, 双脚需要不间断运动. 但在仅有特定立足点的离散地形上很难实现调整后的落脚点, 从而导致欠驱动双足机器人在复杂环境中的适应能力下降. 提出了基于虚拟约束(Virtual constraint, VC)的变步长调节与控制方法, 根据欠驱动双足机器人当前状态与参考落脚点设计了非时变尺度缩放因子, 能够实时重构适应当前环境的步态轨迹; 同时构建了全身动力学模型, 采用反馈线性化的模型预测控制 (Model predictive control, MPC) 滚动优化产生力矩控制量, 实现准确的轨迹跟踪控制. 最终进行了欠驱动双足机器人的随机离散地形稳定行走的仿真实验, 验证了所提方法的有效性与鲁棒性.     

预测控制在过程控制中的应用综述

近年来,预测控制在工业过程不仅得到广泛的应用,而且理论研究也取得了很大进展.本文介绍了预测控制算法的原理和特点,分析了当前预测控制在工业过程控制领域中的应用,并对其存在的问题和今后可能的发展趋势作了进一步探讨.     

基于ADAM5510的动态减量秤设计

阐述了减量方法的基本思路，给出了以ADAM5510为控制器的减量秤设计方法。     

基于ATMEGA16的电热锅炉温度控制器的开发研制

设计以ATMEGA16单片机为核心的智能化电热锅炉温度控制器,所设计的温度控制仪表具有稳定性好、精度高和抗干扰能力强等特点     

基于PROFIBUS现场总线的分布式控制系统设计

本文首先分析了混凝土拌和站的生产工艺过程,给出了一种基于现场总线的混凝土拌和站控制系统网络拓扑图.用PROFIBUS总线与双模控制器构成了计算机分布式控制系统.实际运行表明控制系统及方法是有效的.     

基于ARM和MCX314A的嵌入式运动控制器

ARM处理器是业界领先的低功耗、低成本、高性能32位嵌入式RISC微处理器,MCX314A是4轴3联动专用DSP运动控制芯片。文中提出以ARM微控器LPC2292对MCX314A进行控制的嵌入式运动控制器方案,论述了控制器硬件和软件系统的构成,给出了运动控制器在XY两轴数控伺服工作台控制中的应用实例。     

基于ARM和MCX314A的嵌入式运动控制器

ARM处理器是业界领先的低功耗、低成本、高性能32位嵌入式RISC微处理器,MCX314A是4轴3联动专用DSP运动控制芯片.文中提出以ARM微控器LPC2292对MCX314A进行控制的嵌入式运动控制器方案,论述了控制器硬件和软件系统的构成,给出了运动控制器在XY两轴数控伺服工作台控制中的应用实例.     

多对象快速控制原型开发平台接口电路的设计

在快速控制原型过程中,dSPACE硬件驱动控制系统的执行器实现控制,控制系统的状态变化也要由dSPACE硬件采集后传送给原型电控单元.多控制对象的快速控制原型过程中,DS1104的I/O端口数量不足,且不能提供执行器所需要量的较大功率信号.设计了接口电路以解决这一问题.     

分布式现场总线温室环境控制系统设计

以农业温室为背景,从低成本、高品质、易推广的角度出发,设计了一种基于分布式现场总线的温室环境控制系统,并就其软硬件设计作了较详细的分析.所设计的以CAN总线为通信平台的分布式控制系统,具有系统性能稳定、可靠性高、结构灵活、调试方便,经济实用等特点,在实际使用中取得了良好的效果,具有一定的推广意义.