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针对移动机器人在复杂环境下的路径规划问题,提出一种新的自适应动态窗口改进细菌算法,并将新算法应用于移动机器人路径规划。改进细菌算法继承了细菌算法与动态窗口算法(dynamic window algorithm, DWA)在避障时的优点,能较好实现复杂环境中移动机器人静态和动态避障。该改进算法主要分三步完成移动机器人路径规划。首先,利用改进细菌趋化算法在静态环境中得到初始参考规划路径。接着,基于参考路径,机器人通过自身携带的传感器感知动态障碍物进行动态避障并利用自适应DWA完成局部动态避障路径规划。最后,根据移动机器人局部动态避障完成情况选择算法执行步骤,如果移动机器人能达到最终目标点,结束该算法,否则移动机器人再重回初始路径,直至到达最终目标点。仿真比较实验证明,改进算法无论在收敛速度还是路径规划精确度方面都有明显提升。 相似文献
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锰酸锂具有尖晶石和层状两种结构,而层状LiMnO_2具有无毒、安全、理论容量高等优点。以专用的MnO_2在空气中高温焙烧分解Mn_2O_3,与电池级LiOH·H_2O为原料,采用高温固相法,合成层状锰酸锂,其最佳合成条件为:锂锰配比为1.03,球磨均匀,经600℃温度,氩气保护气氛下,合成8h,合成的层状LiMnO_2材料,其首次充放电容量分别达到279mAh/g和171mAh/g,经20次循环后容量保持率为96.2%。合成的层状LiMnO_2材料具有相对较好的电化学性能。 相似文献
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研究了以菱锰矿及钢铁厂的高炉烟灰为原料直接制取软磁材料用锌锰二元粉。试验确定了共同浸出、净化、共沉淀、煅烧、洗涤的最佳条件。在最佳工艺条件下,锰、锌浸出率分别为99.2%和90.0%,净化后溶液中Si质量浓度为10mg/L,沉淀剂((NH4)2S)对锰、锌沉淀及二元共沉粉中钙、镁杂质质量分数有影响。洗涤除杂后,沉淀粉在800℃下煅烧2h,Ca、Mg及Si质量分数分别为0.033%、0.077%和0.010%,符合制备中档锰锌软磁铁氧体用锰锌二元粉要求。 相似文献
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沥青混凝土路面是当前我国道路建设中的重要组成部分。在沥青混凝土路面的建设过程中,相关施工技术、施工理念不断完善,但是由于技术和管理层面仍存在诸多问题,因此需要把握的关键点比较多,其中路面压实度的控制就是一项关键指标。完成基础的道路施工工作之后,需要及时推进相关检测工作,实现对道路多项质量指标的把握。基于此,本文结合我国沥青路面施工实际,针对压实度检测技术和策略进行探析。 相似文献
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目的探讨单-ADP-核糖基转移酶3(mono-ADP-ribosyltransferase 3,ART3)过表达对人乳腺癌MDA-MB-231细胞增殖、凋亡及侵袭的影响。方法在Lipofectamine 2000的介导下,将ART3基因重组真核表达质粒pCMV-ART3-myc-tag转染人乳腺癌细胞MDA-MB-231,用G418进行稳定转染细胞株的筛选,同时设未转染组对照。Western blot法检测稳定转染细胞中ART3-myc-tag蛋白的表达,MTT法、流式细胞术和Transwell试验分别检测ART3对MDA-MB-231细胞增殖活力、凋亡及侵袭能力的影响。结果 ART3可在MDA-MB-231细胞中稳定过表达;ART3转染组细胞的增殖活力和侵袭能力均明显高于未转染组(P0.05);ART3转染组细胞的凋亡率明显低于未转染组(P0.05)。结论过表达ART3能促进乳腺癌细胞增殖、侵袭,并抑制其凋亡,本实验为进一步研究ART3基因在乳腺癌发生发展中的作用及其机制奠定了基础。 相似文献
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