新型废水厌氧处理工艺——内循环厌氧反应器

介绍内循环(IC)厌氧反应器的发展、基本结构、运行机理。分析该反应器的工艺过程,指出该工艺具有处理效率高、抗冲击能力强等优点。针对IC反应器存在的缺陷,人们对该反应器进行技术改进:通过提高它的内循环的气量进行处理低浓度有机废水;增加外循环装置缩短IC反应器的启动周期。     

基于TMS320F28069的自平衡机器人控制系统设计

通过分析自平衡机器人的工作原理,设计了自平衡机器人控制系统的硬件电路.将TI公司研制的TMS320F28069作为主控制器,利用外围电路控制自平衡机器人保持自身平衡,并完成前进、后退和转向运动.最后,采用PID控制算法对自平衡机器人的姿态角和电机转速进行闭环控制,大大提高了控制精度.     

五硼酸钾的合成工艺

鉴于五硼酸钾的广泛应用,实验从合成角度寻求五硼酸钾的最佳合成条件,以提高五硼酸钾的产量.实验利用五硼酸钾在水溶液中溶解度小的特点制备出较纯的五硼酸钾,采用单因素法,研究五硼酸钾生长的规律,确定最佳工艺条件为：反应配比1∶10,析晶温度为常温,固液质量比1∶3,析晶期间不搅拌,煅烧温度为400℃.采用X射线衍射法和红外光谱法确定晶体结构,通过测试热重和差热曲线研究晶体的脱水机理.     

四轴飞行器姿态控制系统设计

四轴飞行器具有不稳定、非线性、强耦合等特性,姿态控制是四轴飞行器飞行控制系统的核心;通过分析四轴飞行器的飞行原理,根据其数学模型和系统的功能要求,设计了四轴飞行器的姿态控制系统;该系统采用stm32系列32位处理器作为主控制器,使用ADIS16355惯性测量单元等传感器用于姿态信息检测;系统基于模块化设计的思想,各传感器都使用数字接口进行数据交换,结构简单;使用PID控制算法进行姿态角的闭环控制,实验结果表明,飞行器能较好的稳定在实验平台上,系统满足四轴飞行器室内飞行姿态控制的要求.     

基于光电传感器电路的迷宫机器人设计

采用Freescale公司的MC9SDG128单片机进行控制,使用ROHM公司生产的发送接收一体化反射型光电传感器RPR220,设计了一种新型迷宫机器人.该迷宫机器人能够在程序中严格控制光电传感器的开关,同时用软件消除外界干扰,取得了很好的探测效果.     

支持向量机的理论基础——统计学习理论

支持向量机是机器学习领域的研究热点之一,其理论基础是统计学习理论。该文严谨且通俗地描述了这一理论的概貌,并提出有附加信息的统计学习理论的设想。     

地表水中氨氮的变化及检测中的质量控制

介绍了地表水中氨氮的变化规律和检测时为使测定结果准确、可靠而应注意的质控措施。     

刚度变化下直升机行星齿轮-转子系统非线性动力学

建立了行星齿轮-转子系统的非线性动力学模型,系统模型将内啮合刚度嵌入齿圈刚度进行建模,考虑了转子扭转效应、齿侧间隙、时变啮合刚度和综合传动误差等因素.采用分岔图、最大李雅普诺夫指数(LLE)、庞加莱截面图和相图来分析响应特征.研究齿轮与转子间扭转振动位移响应,分析了旋翼轴与传动轴扭转刚度比变化影响规律.研究发现,系统具有非线性动力学特性,通过准周期分岔和倍周期分岔进入混沌运动,获得了系统避免失稳的刚度比阈值区间.研究为直升机主减速器行星齿轮-转子系统的动力学设计和扭转振动控制提供了参考.     

浅谈施工合同风险防范

在我们施工的工程项目中,由于管理不完善,或者订立合同不严谨,引起了许多纠纷,这些纠纷的出现,加大了施工企业的经营风险,而合同引发的风险尤为突出.施工企业如何加强合同管理,构筑起自己的风险防护网,以最小的风险实现效益的最大化就成为摆在各级领导面前的一个难题. 在工程合同签订时,有的施工单位对合同缺乏识别力,或者没有对合同认真审查,订立的合同存在严重漏洞和缺陷,甚至违反法律规定,潜在风险巨大,一旦发生纠纷,将给施工企业造成不应有的合同风险和不必要的损失.根据《建筑法》第29条规定,"建筑工程总承包单位可以将承包工程中的部分工程分包给具有相应资质条件的分包单位".     

Ag3PO4/g-C3N4异质结催化剂可见光降解黄连素

采用原位生长法制备Ag₃PO₄/g-C₃N₄异质结催化剂,在可见光照射下,催化氧化降解废水中的药物大分子黄连素。通过X射线衍射（XRD）、扫描电镜（SEM）、X射线光电子能谱（XPS）、紫外-可见漫反射光谱（UV-vis DRS）分析催化剂的组成和结构,并测试了Ag₃PO₄/g-C₃N₄降解黄连素的光催化活性。结果表明：利用可见光照射,g-C₃N₄掺杂量为0.7 g时,Ag₃PO₄/g-C₃N₄对黄连素的光催化降解活性最好,可见光反应15 min降解率达到100%,重复4次实验后降解率降至73.2%,其具有较好的光稳定性。自由基捕获实验证明h⁺和·O₂^-在降解黄连素废水中起主要作用,结合UV-vis DRS分析可知,Ag₃PO₄/g-C₃N₄遵循Z型异质结机理。