基于栅格法-模拟退火法的机器人路径规划

路径规划是机器人技术中的重要组成部分,分全局路径规划和局部路径规划。本文将栅格法与模拟退火法结合,采用栅格法表示环境信息。局部路径规划主要基于模拟退火法,使路径跳出局部极小点,到达目标位置。     

浆液搅拌车从动轮转弯运动性能分析

对液下搅拌机器人在水煤浆储罐中工作时从动轮支架（即从动轮）的摆动角度进行了研究,并且对小车从动轮转弯时的运动性能进行了详细分析.提供了确定从动轮距车体尺寸的依据,使小车的结构得到优化.     

基于ADAMS的非独立悬架-转向系统动力学仿真

以多体系统动力学理论为基础,利用ADAMS软件,建立了一类四轮驱动车辆非独立前悬架及转向系统的参数化虚拟样机;通过改变悬架有关质量几何参数,进行了大量的动力学仿真计算。分析了柔性元件(橡胶减震元件)对悬架动力学性能的影响,考察了对车辆操纵稳定性、平顺性影响很大的前轮定位参数的动力特性。得到了有关性能参数与车轮定位参数的结果曲线。从而为汽车的设计和制造提供理论依据。     

一类具指数函数系数的非线性复差分方程

众所周知,在复微分方程和复差分方程领域中,Malmquist型方程是比Painlev′e方程和Riccati方程形式更一般的非线性方程.在本文中,我们运用Nevanlinna理论的差分模拟结果和微分域理论对一类具指数函数系数的Malmquist型复差分方程进行了研究.当上述Malmquist型复差分方程的有限级超越亚纯解具有较少的零点和极点时,我们得到其增长性和指数函数ez的增长性一致.该结果是对复微分Malmquist定理和复差分Malmquist定理的推广和补充.     

基于ADAMS的非独立悬架-转向系统运动学仿真

以多体系统动力学理论为基础,利用ADAMS软件,建立了一类四轮驱动车辆非独立前悬架及转向系统的参数化虚拟样机;通过柔度矩阵的方法对其进行弹性运动学仿真分析,考察对车辆操纵稳定性、平顺性影响很大的转向轮定位参数的运行特性,从而为汽车的设计和制造提供理论依据。     

水闸的除险加固措施

目前在天津地区有各类型水闸2600多座,这些水闸对海河流域的水资源调控、防洪调度、保障流域的防洪安全起着极其重要的作用,但这些水闸大部分建了：七、八十年代,由于当时技术经济条件的限制,大多数水闸设计标准较低,施工质量差。由于年代久远,存在很多安全隐患。本文分析了对病险水闸病险存在的主要原因,如设计标准低、安全质量差、老化破损严重等,并提出了系列可行的建议措施,确保发挥各闸涵作用的有效发挥,满足沿河区县的农业生态用水,使雨洪资源得到了充分的利用。     

某类系数与Fejér缺项级数有关的齐次和非齐次高阶线性微分方程亚纯解的增长性

Nevanlinna理论在复微分方程领域中具有广泛的应用,其中运用该理论研究复线性微分方程亚纯解的增长性和值分布与系数的增长性之间的关系是复微分方程领域中的重要论题．由于缺项级数具有一些特殊性质,当缺项级数作为方程系数时,这些性质即可发挥作用．因此,我们可结合缺项级数的定义和性质研究复线性微分方程亚纯解的性质．在本文中,我们运用Nevanlinna理论并结合Fejér缺项级数的定义和性质对一类齐次和非齐次高阶复线性微分方程进行了研究．当方程的某个系数与Fejér缺项级数有关而其余系数为整函数或亚纯函数时,得到了方程亚纯解的增长级的估计,推广并改进了前人已有结果．     

科学发展 人水和谐

节水型社会建设是一项综合性的系统工程，涉及生产，生活及各行各业。笔者详细阐述了建设进行节水型社会应该做到四个必须。     

基于Abaqus的浆液搅拌车驱动轮轮缘的结构应力分析

本文对液下搅拌机器人在水煤浆储罐中工作时驱动轮的动态性能与结构进行了研究,使用有限元分析软件Abaqus对车轮进行了有限元应力分析,其中包括驱动轮选择不同轮齿时冲击应力值的对比。根据对冲击应力仿真结果的分析并结合驱动轮工作环境来选择驱动轮轮缘的轮齿数量。对行走机器人轮系设计有一定的指导意义。     

浆液搅拌车驱动轮轮缘的结构应力分析

对液下搅拌机器人在水煤浆储罐中工作时驱动轮的动态性能与结构进行了研究，使用有限元分析软件Ansy对车轮进行了有限元应力分析，其中包括驱动轮选择不同轮齿时冲击应力值的对比。根据对冲击应力仿真结果的分析，并结合驱动轮工作环境来选择驱动轮轮缘的轮齿数量。对行走机器人轮系设计有一定的指导意义。