基于视觉引导的采样系统设计

对视觉引导机器人采样进行了研究，利用SSD目标检测算法实现了图像中采样区域的检测，然后通过随机函数设计了一种采样区域内采样点的分布规则，并基于激光定位灯建立了一种视觉定位模型，实现了从图像坐标系到采样机器人基础坐标系的转换，通过TCP的方式实现了工控机与PLC的通讯，进而控制采样机器人进行采样。实验结果表明：该视觉引导采样系统可引导采样机器人在采样区域完成采样工作，视觉引导的最大绝对误差小于10mm，满足质检部门的采样要求。     

球缺型EFP毁伤混凝土墙试验与数值仿真研究

为深入研究混凝土类目标在聚能装药作用下的侵彻效应和毁伤机理,设计一种大口径Φ120 mm球缺型EFP聚能装药,开展不同炸高下毁伤大尺寸混凝土墙试验。基于修正参数的RHT模型进行数值仿真,仿真结果与试验数据的最大相对误差为9.8%,表明RHT模型的修正效果较好,数值模型可靠。在此基础上,分析炸高对毁伤效果的影响,并对EFP侵彻体与爆炸冲击波的联合毁伤元特性进行研究。结果表明：所设计的EFP聚能装药毁伤混凝土墙时,能够形成具有较大直径和深度的漏斗坑;炸高为20～60 cm时,随着炸高的增大,漏斗坑直径逐渐减小,漏斗坑深度呈先减小再增大再减小,并逐渐稳定的趋势;炸高为20 cm(1.67倍装药直径)时,能够获得直径和深度都较大的漏斗坑,此时漏斗坑直径为6.83倍装药直径,漏斗坑深度为2.30倍装药直径;EFP侵彻对漏斗坑的形成起主导作用,在一定炸高范围内,爆炸冲击波对漏斗坑直径有增大作用,其与EFP侵彻体的耦合能够在一定程度上提高漏斗坑深度。