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针对一台自行车机器人,研究机器人质心位置水平和竖直变化对车体回转运动的影响问题。引入査普雷金(Chaplygin)方程建立自行车机器人系统的力学模型,采用线性二次型调节器(LQR)设计车体回转运动的平衡控制器,通过调节质量块位置水平和竖直变化改变车架质心位置,以车把90°转角为例对控制系统进行数值仿真和物理试验。结果表明:选择同样的加权矩阵,适当的使车架质心向左水平移动或向上竖直移动,车架横滚角由初始的偏角更快地恢复到平衡位置,且前车轮控制力矩更小。研究结果可为该平衡车机器人的结构和驱动优化设计提供理论参考。 相似文献
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采用数值模拟方法对蒸汽蓄热器的运行特性进行计算与分析,结果表明,该蓄热系统正常运行时,蒸汽压力变化方式直接影响蓄热系统释放的蒸汽流量。当蒸汽压力随时间按线性函数递减时,其放出蒸汽流量随时间变化呈单调递增;当蒸汽流量保持不变时,放热压力随时间逐渐降低。 相似文献
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为研究酸枣羧甲基化多糖的工艺和活性,采用单因素实验及响应面法优化其羧甲基化修饰工艺,并对其结构及其体外生物活性进行研究。得到最佳条件为:反应温度80 ℃,氢氧化钠浓度2.5 mol/L,氯乙酸添加量3%。酸枣多糖羧甲基化修饰前、后的溶解性分别为(48.63±1.23) mg/mL和(86.73±0.72) mg/mL,黏度分别为(2 698±99.8) mPa·s和(2 430.4±95.65)mPa·s。多糖经羧甲基化修饰后,可解决其因黏度高和溶解性低导致的不利于活性发挥的问题。酸枣羧甲基化多糖抗氧化活性研究表明,5 mg/mL酸枣羧甲基化多糖溶液总还原力为1.295,对DPPH自由基的清除率为81.9%,对羟基自由基的清除率为95.8%,羧甲基化修饰后对羟基自由基的清除能力有所提高。酸枣羧甲基化多糖对益生菌的促生长结果表明:酸枣羧甲基化多糖对嗜酸乳杆菌和鼠李糖乳杆菌有更好的促生长效果,且促生长作用与酸枣羧甲基化多糖的添加浓度有关。 相似文献
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