液态搅拌法制备复合材料质量分析及其改进

陶瓷颗粒增强Ａｌ基复合材料由于具有高的比强度和比模量，并且其原材料成体低廉的特点因而受到重视，采用熔体搅拌法制备金属基复合材料，具有工艺设备简单、生产效率高的优点，适合于大规模工业生产。但是，这种方法由于复合温度较高，复合时间较长，容易引起Ａｌ合金液...     

液态搅拌铸造颗粒增强Al－4％Mg复合材料的微观结构研究

本文以ＴＥＭ和ＥＤＳ为主要分析手段，研究了不同颗粒增强的Ａｌ－４％Ｍｇ复合材料的界面及其基体中的微观结构，探讨了它们的形成原因。结果表明：ＳｉＯ_２颗粒与基体间为反应结合，Ａｌ_２Ｏ_３和ＳｉＣ则基本上为机械结合。     

一种新的状态重构方法

提出了一种新的降维观测器的设计方法。首先把状态空间变换成能观测第Ｉ标准型，根据系统输出矩阵的秩决定降维观测器的维数。然后推导出降维观测器的方程并估计了降维观测顺对状态重构的误差。最后给出了仿真例子。     

感应异步电机控制系统建模仿真的新方法

在MatLab／Simulink环境下，引入DMCode—MS（IM）MatLab Library V1．0模块库．利用该库中的三相异步电机本体、A／D转换、位置检测、功率转换器、控制器等功能模块，构建了交流位置伺服系统的双闭环仿真模型．仿真结果证明了该系统模型的有效性，为感应异步电机控制系统的设计和调试提供了理论基础．     

世界贸易组织

世界贸易组织被称为“经济联合国” ,它与国际货币基金组织和世界银行三足鼎立 ,成为协调世界经济的支柱。世界贸易组织的前身是成立于 1 947年的关税和贸易总协定。 1 995年 1月 1日成为永久性国际组织 ,英文简称ＷＴＯ ,总部设在瑞士的日内瓦 ,现任总干事是新西兰人穆尔。ＷＴＯ现有成员国 1 35个 ,另有 32个国家或地区在申请加入。ＷＴＯ包括货物贸易、服务贸易和知识产权贸易等领域 ,它的宗旨是通过实施市场开放、非歧视和公平贸易等原则 ,达到推动世界贸易自由化的目标。基本职能有 :管理和执行共同构成世界组织的多边及诸边贸易协定 ;…     

基于PreScan软件的交叉路口防碰撞控制系统仿真

汽车主动安全避撞是基于传感技术和电子技术的新兴技术。在交叉路口汽车主动安全防碰撞系统地开发中,利用PreScan软件能够建立典型的交叉路口虚拟交通场景、添加需要的传感器,再通过控制算法添加控制模块就能进行交叉路口汽车自动驾驶过程的仿真实验,能缩短避撞系统的开发周期、降低开发成本和减小试验的危险性。     

SCARA机器人关节伺服系统中的干扰补偿控制

干扰是影响机电伺服系统性能的主要因素.SCARA机器人的第一和第二2个关节伺服系统具有复杂的动力学结构.综合考虑实际系统中模型参数不确定性和系统外部干扰,提出了采用干扰观测器(disturbance observer,DOB)进行干扰抑制的方法.该方法对负载变化、模型不确定性等干扰均能有效抑制,且实现简单,在抑制周期性负载交变干扰上,优于传统PID控制器.在HL863-R101型SCARA机器人关节伺服系统中进行了实验和验证,实验结果表明,DOB对SCARA机器人关节伺服系统的干扰有较强的观测和补偿控制能力.     

机器人关节跟踪带死区的变参数EW-RLS算法研究

提出一种带死区的变参数EW-RLS算法,提出误差级的概念,并给出基于鲁棒极小极大原理选择误差级的准则。在机器人关节上进行的实验验证了该改进算法的良好性能。利用该算法,用最优PID控制器进行机器人轨迹跟踪研究。     

平面三自由度并联机构的惯性力平衡

讨论了微电子装备中的重要设备之一贴片机采用平面三自由度并联机构作为定位和姿态调整机构而带来的惯性力平衡问题。平面三自由度并联机构惯性力平衡的条件是其质心在惯性坐标系中是固定的。为了获得这个惯性力平衡的条件 ,首先平面三自由度并联机构的质心矢量表示成平台的位置和方向的函数 ,然后 ,从质心矢量的表达式中推导惯性力平衡的条件。最后给出实例来应用惯性力平衡条件。     

基于改进Dahl模型的自适应摩擦补偿研究

针对在伺服控制系统中普遍存在的摩擦现象所引起的低速爬行、跟踪误差、极限环振荡等问题,首先对伺服系统中常用的Dahl摩擦模型和LuGre摩擦模型进行了分析比较,介绍了一种改进的Dahl模型,该模型改善了摩擦环节的稳定性,并能描述滞-滑现象;然后基于Lyapunov稳定性分析的方法,设计了基于改进的Dahl模型的自适应摩擦补偿算法;最后对带有摩擦的伺服系统进行了自适应摩擦力矩补偿和PD控制补偿的仿真和实验。仿真和实验结果表明:改进的Dahl摩擦自适应补偿比PD控制补偿能更好地抑制伺服系统低速时摩擦所带来的干扰和影响,提高了定向、定位精度和系统稳定性。