基于修正EKF的微小型飞行器姿态估计

分析了常用飞行姿态估计方法在微小型飞行器上应用的局限性,针对基于微机电系统(MEMS)惯性器件的姿态测量方案,构建了以MEMS陀螺仪姿态矩阵解算为状态更新、以MEMS加速度计重力矢量解算为观测更新的扩展卡尔曼滤波器(EKF),推导了相应的卡尔曼滤波方程.为了提高该滤波器抵抗机动加速度干扰的能力,设计了基于M估计的新息修...     

ANSYS有限元分析在微小飞轮设计中的应用

应用ANSYS有限元分析软件，建立了一种微小飞轮转子结构的力学性能有限元分析模型。针对结构参数的四种设计方案，分别计算了该飞轮转子结构在两种静力学条件下的节点应力分布及位移分布，并通过模态分析得到了相应的固有频率以及对应的振型。     

基于机动性补偿的GPS/MEMS微惯性器件组合方法

提出了一种新的GPS/MEMS微惯性器件组合方法,并根据组合结构的需求.设计了基于载体机动模型和卡尔曼滤波器的GPS信息滤波算法来获取由于载体轨迹机动引起的加速度,从而对基于MEMS微惯性器件的姿态测量算法进行载体机动性补偿,得到的姿态信息对GPS信号失锁不敏感,避免了传统GPS/INS组合方式在无GPS辅助时由于ME...