基于人工地标的双足机器人视觉自定位

针对家庭或者办公室等室内环境下双足机器人的自定位问题,提出一种通过对世界平面的单应矩阵进行分解来实现自定位的方法。首先设计一种新型AR-mark人工地标,利用颜色信息分割感兴趣区域提取出AR-mark的特征点,然后对特征点与空间3D点进行匹配。通过直接线性变化法计算出世界平面的单应矩阵后,利用世界平面的单应分解算法获得摄像机坐标系与AR-mark人工地标坐标系间的位置关系,最终实现双足机器人的局部精确定位。实验结果表明,AR-mark人工地标易于识别,信息内容丰富,同时利用世界平面单应矩阵分解算法定位精度高,能够很好地辅助双足机器人完成室内自定位任务。     

悬臂式防爆墙破坏机理研究

在建筑物外部一定距离上设置防爆墙,能对汽车炸弹爆炸冲击波和碎片起到有效的防护,消除爆炸冲击波对建筑物及内部人员的破坏杀伤作用。主要应用Ansys LS-DYNA程序,建立了爆炸荷载作用下悬臂式防爆墙有限元模型,分析了防爆墙的破坏机理,以及防爆墙极限状态下的承载力和变形情况,所用方法和成果可供防爆墙设计时应用参考。     

钢丝绳隔震器刚度特性静力试验研究

针对螺旋型钢丝绳隔震器的径向静力刚度特性,进行了大、中、小三种变形幅值的循环加卸载试验,分析了不同循环幅值（或工作状态）对隔震器刚度特性的影响。围绕隔震器三种承载静力平衡点,进行了中、小变形幅值的循环加卸载试验,考察了不同静力平衡点（或承载状态）对隔震器静力平衡位置偏移大小的影响。试验结果表明,钢丝绳隔震器工作点的刚度特性和平衡位置偏移对隔震器的工程应用有重要影响。文中的试验结果、机理分析、应用讨论和所得结论,对钢丝绳隔震器的建模和实际应用均具有参考价值。本文仅对试验测试结果作一讨论,基于试验的力学模型研究将在另文阐述。     

大型地下洞库群工程地理信息系统研究

深入研究了MapInfo地理信息系统在大型洞库群工程设计中的应用，并在MapInfo软件基础上二次开发数字地形模型接口，可在大型地下洞库群工程平面设计、竖向设计、断面设计等方面具有很好的应用前景。     

基于分形维的语音去噪与音节分割

为提高现有小波去噪法的处理效果,准确有效判断出连续语音中各个音节的起止点,提出了基于分形理论的算法。该算法首先利用分形维与小波变换相结合的动态阈值算法进行语音去噪,从而提取出尽可能纯净的语音信号;在此基础上,计算分形维轨线,根据其均值对音节分割点进行判定。实验结果表明,该算法较好地实现了语音去噪和音节分割,鲁棒性较好,使得系统在低信噪比情况下仍保持较高准确率,在语音识别方面有较好应用前景。     

基于CNN和BiGRU-Attention模型的心律异常判别研究

心脏病是导致人类死亡的主因,多数心血管疾病发生时,常伴有心律失常现象的出现。为实现心律失常的自动判别,研究并提出一种卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)和基于注意力机制(Attention)的双向门控循环单元神经网络(Bidirectional Gated Recurrent Unit Neural Network,BiGRU)结合的心律异常判别方法。该方法首先采用1维CNN自动提取心电信号特征;其次将CNN提取出的特征输入到BiGRU-Attention网络中进行学习;最后,使用softmax函数进行分类。实验结果表明,该方法的总体准确率为99.53%,N、S、V和F四类心跳的灵敏度分别为99.80%、96.35%、98.23%,92.01%,阳性预测值分别为99.74%、96.87%、99.24%、90.37%,证明该方法具有良好的性能。     

软土水泥搅拌桩复合地基沉降分析与控制

造成水泥搅拌桩复合地基沉降过大、沉降不均等问题的主要因素有面积置换率、桩长和桩体强度三个方面，应根据实际情况选取合适的面积置换率和水泥掺入比，适当增加桩长能有效控制复合地基的沉降。地基设计时应同时满足承载力和沉降要求，并应以沉降控制为主。     

AIRMAX无线网桥天线调试仪的设计与实现

在对AIRMAX网桥设备调试安装时,为了快速进行天线波束对准和IP地址联通测试,必须要及时准确获得网桥信号接收强度和信噪比等多种实时参数。设计了一款简易而低成本的网桥天线调试仪,使用ENC28J60以太网控制器实现调试仪与网桥的Telnet连接;利用ATMEGA328处理器完成信息的提取与筛选;通过LCD1602液晶显示屏显示网桥状态参数。实验结果表明:本系统的启动时间小于1min,每隔2s对所需参数进行更新并显示。达到调试工作对调试仪小型、快速、准确的要求。     

CH_3NHNH_2+OH体系的反应机理研究

采用UMP2/6-311++G(d,p)方法对CH3NHNH2与OH反应体系中的各稳定点的结构信息进行了计算,并在同种方法下计算了IRC,利用UCCSD(T)/6-311++g(3df,2p)方法计算了单点能。     

理想置乱图像差分直方图分布模型的数学验证

目前图像置乱度评价算法缺乏统一的标准和模型,某些模型的提出缺乏科学依据与严格证明,如理想置乱图像的差分直方图分布模型。在分析置乱图像差分直方图分布的基础上,利用ChiSquare假设检验和回归分析方法进行差分直方图分布函数的拟合检验和回归系数预测。实验结果证明,在理想置乱情况下,图像的差分直方图应符合线性分布,为理想置乱图像差分直方图分布模型的建立提供了理论基础。